如题:本人最近设计一台三轴伺服码垛机，左、右平移一轴，升、降一轴，夹取货物一轴，动作逻辑倒是没什么，可是这参数问题有点没思路。
        比如货物大小不一样，码垛列数也不一样，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么轴的行程参数会困货物变化而变化，有什么好思路在屏上只要选好货物型号与码垛列数和层数，然后三个轴运行参数就自动设定好？谢谢各位朋友们!

大体思路
   1  设托盘起码点为0点，
   2  设托盘长度x，  选中产品宽设为y，  应码垛列数为n，
  3   当同时满足，N* Y  小于X,   （N+1）*Y大于x.
  4  就码垛N列，把参数输进去就行了。

  希望对你有帮助。

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注塑机上的三轴机械手的码垛参数设定，
希望有帮助。

没做过 进来学习一下

主要是起始位置要判断。。以前做过一个类似的。。考虑到各种因素是没办法算出起始位置的。。只能以示教的方式找到第一个位置，，再把行数，列数，层数，码垛方式。。（由于产品可能不是矩形，或者不规则底面，，，还有隔层防止要错位等等
）

一楼朋友你好!能通俗说吗？

谢谢楼上的朋友们

学习一下

我也想知道，大神如果做好了，也给我学习一下啊！

1，列数、行数、层数分别设置，递减。
2，初始位移量、产品大小设置，然后根据初始位置和剩余的数量计算左右、上下位移值，减速值。
3，如果需要不同的码垛模式，比如第一层立码、第二层平码、第三层斜码，设置或计算出初始位移和动作，然后根据计数来切换。
4，不同模式动作流程各一个（或者就一个），根据计算的位移量运行就行了。

我做过的码垛机没有用伺服，该码垛机只能码一行，多列，每一个箱子根据编码器走到需要的位置，下降采用光电感应，减速，到位停止，放松码垛，回原点。参数只要箱子宽度，层数，列数就OK了。其实码垛机就是根据计数自动来判断每个位置。像楼主这个只要设置长宽高，层数，列数，足够了，起点要么固定，要么示教。

如果示教应采取什么编程思路呢？谢谢!