卓发智能
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楼主  发表于: 2016-06-05 11:59
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如题:本人最近设计一台三轴伺服码垛机，左、右平移一轴，升、降一轴，夹取货物一轴，动作逻辑倒是没什么，可是这参数问题有点没思路。
        比如货物大小不一样，码垛列数也不一样，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么轴的行程参数会困货物变化而变化，有什么好思路在屏上只要选好货物型号与码垛列数和层数，然后三个轴运行参数就自动设定好？谢谢各位朋友们!
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hafatahaha
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1楼  发表于: 2016-06-06 02:10
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主要是起始位置要判断。。以前做过一个类似的。。考虑到各种因素是没办法算出起始位置的。。只能以示教的方式找到第一个位置，，再把行数，列数，层数，码垛方式。。（由于产品可能不是矩形，或者不规则底面，，，还有隔层防止要错位等等
）
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hafatahaha
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2楼  发表于: 2016-06-08 13:10
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最简单的示教就是确认两个点后走直线，，，，由于码垛是比较有规律的动作，，所有示教也不用做很麻烦
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