如题:本人最近设计一台三轴伺服码垛机，左、右平移一轴，升、降一轴，夹取货物一轴，动作逻辑倒是没什么，可是这参数问题有点没思路。
        比如货物大小不一样，码垛列数也不一样，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么轴的行程参数会困货物变化而变化，有什么好思路在屏上只要选好货物型号与码垛列数和层数，然后三个轴运行参数就自动设定好？谢谢各位朋友们!

1，列数、行数、层数分别设置，递减。
2，初始位移量、产品大小设置，然后根据初始位置和剩余的数量计算左右、上下位移值，减速值。
3，如果需要不同的码垛模式，比如第一层立码、第二层平码、第三层斜码，设置或计算出初始位移和动作，然后根据计数来切换。
4，不同模式动作流程各一个（或者就一个），根据计算的位移量运行就行了。