可以直线插补的话就用这功能

左边平台加个光电，右边加个挡片，距离太近时根据各自抓手有无货物的情况分析，做相应的处理

用当前伺服脉冲数做条件，2伺服速度一致，绝对定位运动模式，伺服脉冲数为零点一半或相对安全的位置，数值大小看情况，另一电机跑起

一个伺服动作前先检测一下另一个伺服的位置。如未动就直接去取料。如有先动作的。就先设置一个安全位置，到后就暂停。等先动的取料离开后再去取料位取料不就可以了。

设两个标志元件，先测算出从工位到取料位需要多少时间，以及在取料位取料用时，任何一个伺服机到达取料位以后用取料用时-工位到取料位用时，留出安全时间以后置位一个对方可以移动的标志，即这时另一个伺服机启动开始移动到达取料位时另一个已经离开取料位。另一个同样如此。只要伺服机从工位开始移动就复位对方的标志。强制对方不能移动。只要在取料位完成到一定时间（即离开用时<对方到达用时）就置位对方标志。这样当两个都在工位时双方标志都是置位状态，可以随时竞争取料。

用电子齿轮（西门子plc）,条件允许的话，外加机械互锁。供参考。

算出距离。抓料快速移动，另一个慢速移动。算好距离后正好抓料拿回去，另一个电机慢速移动进去了。时间也算进去，

引用

引用第7楼xuzhanily于2017-07-04 08:56发表的  :
有做过这样的例子。设定一个相撞的公共危险局域，任何一台电机到了危险局域，置位一个互锁信号，当任意一台电机将要到达这个危险区域之前，都会判断对方是否在危险区域，如果在，就停止等待让对方先工作，等对方工作完离开危险区域，已方电机就可以工作了！

这是好办法，效率还高

谢谢各位！现在设备运行就是跟大家说的差不多一样。硬件上是左电机向右方向安装一个行程开关，同理右电机也安装行程开关，只要有一个行程开关导通，则2台电机停止运行。程序上这2个电机设成绝对系统，在取料位置附近设定一个安全区域，当一轴当前值在该区域内，则另外轴只能运行到一个待机点，等那轴离开安全区域后再运行到取料位置。
领导想进一步提高设备运行节拍，而现有方案有个改善点就是需等待某个电机离开安全区域后，另外一个电机才能运行到取料位置。我想法是如果实现2轴同步，则就不会存在电机停顿时间，也可保证2个电机不会撞在一起，这样就可提高运行节拍。
但我不知如何实现同步？定位模块是支持电子凸轮。

引用

引用第17楼好久不见啦！于2017-07-06 18:51发表的  :
用电子齿轮（西门子plc）,条件允许的话，外加机械互锁。供参考。

大概思路是怎样的？

黄色位置是重叠区间，假设中心线为0点，向左-100，向右+100 ，
  如果左侧电机在黄框内，他的位置数值范围在0至-10内，那么另外的电机先到绿色范围等待，左侧电机出了0至-10范围，右侧电机就过去取料即可。  同理右侧电机取料的话，左侧也在绿色框内等待。