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wuji001
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楼主  发表于: 2010-10-11 09:01
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现在公司在弄易个码垛机  就是一个机械手从一个台子上抓起  然后再放到小车上 小车上码上9堆 每堆码10层  机械手抓一次就是一堆的一层。
机械手在X Y Z3个方向上移动 由3个伺服电机控制。
每码一层 机械手下降的高度就要减少 没码一垛 机械手在X 或者Y上的移动就要变化 ，一直到码完这9垛 为止 各位大大 给个思路吧 憋好几天了
wuji001
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1楼  发表于: 2010-10-11 09:19
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自己先顶一个
fjqz00
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2楼  发表于: 2010-10-11 10:31
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没搞过，不过见过类似的机子。
控制系统采用三菱Q01的PLC，和运动控制模块来控制。希望对你有所帮助。
wuji001
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3楼  发表于: 2010-10-11 13:05
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用Q02和QD75D4 还有MR-E的伺服 现在问题就是编程的思路 没弄过这样的 也不找到怎么实现每次Z轴下降的高度都减少 还有码完一跺后再码令一跺的时候 X  Y轴的定位也要变化 不知道程序要怎么写 给个大概思路
baomj202
在错误的时间遇见错误的人是一种幸运！感谢那是你，牵过我的手！
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4楼  发表于: 2010-10-11 16:26
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可不可以根据脉冲数来控制电机的圈数来实现X,Y,Z的距离，具体需要多少就的仔细算过了
tlw2007
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5楼  发表于: 2010-10-11 19:23
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用运动控制器PLC吧，三轴插补的就可以了
wuji001
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6楼  发表于: 2010-10-13 12:56
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3轴插补也不行啊 3轴不是同时动的
mfjsx
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7楼  发表于: 2010-10-13 19:57
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用,FX3U系列,   价格少, 不追加模块最大可支持3轴定位,内部有定位表格,很方便.不明白可以加我QQ491576510,
为了我们能够继续有饭吃,一起努力的去探讨
wuji001
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8楼  发表于: 2010-10-14 08:34
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除了机械手的3个轴 还有两个伺服要控制定位了 3U行吗？
xctang
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9楼  发表于: 2010-10-14 09:13
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用定位编号，加上各轴原点修正，应该好用的
sl0301
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10楼  发表于: 2010-10-14 20:05
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一种方法：用寄存器保存垛码的位置号，在根据每个2个问题间的的间距算出伺服电机要走的距离了，应该不是很难的。
还有一种方法：不是有9层吗，那就做9个伺服电机走的程序了，在一个一个调用了，那调用完后，在从头在来了，这样不就实现垛码了吗，就是编程的时候麻烦点了，程序也比较长了，但是方法是比较简单的
wuji001
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11楼  发表于: 2010-10-15 08:11
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多谢各位的指点 其实我开始的时候的想法和10楼的差不多 但是想着过于麻烦 但是自己水平有限 就是想不出什么简单的办法 有人说做个试教程序 用变址 然后手动走一变 以后就可以自动走了 请问各位这个试教程序和变址怎么做呢
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