wuji001
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楼主  发表于: 2010-10-11 09:01
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现在公司在弄易个码垛机  就是一个机械手从一个台子上抓起  然后再放到小车上 小车上码上9堆 每堆码10层  机械手抓一次就是一堆的一层。
机械手在X Y Z3个方向上移动 由3个伺服电机控制。
每码一层 机械手下降的高度就要减少 没码一垛 机械手在X 或者Y上的移动就要变化 ，一直到码完这9垛 为止 各位大大 给个思路吧 憋好几天了
sl0301
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1楼  发表于: 2010-10-14 20:05
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一种方法：用寄存器保存垛码的位置号，在根据每个2个问题间的的间距算出伺服电机要走的距离了，应该不是很难的。
还有一种方法：不是有9层吗，那就做9个伺服电机走的程序了，在一个一个调用了，那调用完后，在从头在来了，这样不就实现垛码了吗，就是编程的时候麻烦点了，程序也比较长了，但是方法是比较简单的