三星硬盘生产线2.5inch。一台机,30个伺服马达,气缸,真空也很多。步进马达也有。工位一般都是一个工位三轴。
看了它的程序3万步。讲一个简单的。比如气缸X 和气缸Y方向夹紧硬盘。进行装碟片,或者打螺丝动作。X和Y各一个滑块气缸。
假如X气缸夹紧状态,夹紧感应器没亮,机器报警。程序停留在夹紧这步,点停止,各机械手完成一个循环停止在等待位。因为打螺丝工位。你发出停止信号。它如果在打螺丝,会把螺丝打完。然后电批上升停止。不然你这螺丝就没有按正常顺序完成。很多工位同时打4颗螺丝的。
点了停止后,复位报警。进入手动。发现有时候货没放好。导致气缸夹紧行程和正常夹紧行程不一样,导致夹紧感应器不亮。操作,松开气缸,把硬盘底座摆好。此时,你可以手动点夹紧。按启动按钮即可。也可以在气缸松开的状态,直接按启动。机器也可以继续运行。
仅仅是这个简单的思路。实际上,程序也很简单。