现在是这么个情况，设备使用部门提需求说，设备自动运行时切手动操作后再继续自动，需要设备自动继续运行，而非人工操作返回自动切手动前的状态、局部模块初始化、整机初始化这些方式！

以前搞设备程序都是切手动时保存各轴、气缸状态信息，再切自动时比较状态做报警提示，每个轴/气缸都写了一键回暂停前位置状态的按钮，但需要人工确认是否干涉操作！

现在这台设备轴多、气缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自动恢复到切手动前位置状态，感觉程序量好大啊！

请教下各位有没有什么好的思路！

三星硬盘生产线2.5inch。一台机，30个伺服马达，气缸，真空也很多。步进马达也有。工位一般都是一个工位三轴。
看了它的程序3万步。讲一个简单的。比如气缸X 和气缸Y方向夹紧硬盘。进行装碟片，或者打螺丝动作。X和Y各一个滑块气缸。
假如X气缸夹紧状态，夹紧感应器没亮，机器报警。程序停留在夹紧这步，点停止，各机械手完成一个循环停止在等待位。因为打螺丝工位。你发出停止信号。它如果在打螺丝，会把螺丝打完。然后电批上升停止。不然你这螺丝就没有按正常顺序完成。很多工位同时打4颗螺丝的。
点了停止后，复位报警。进入手动。发现有时候货没放好。导致气缸夹紧行程和正常夹紧行程不一样，导致夹紧感应器不亮。操作，松开气缸，把硬盘底座摆好。此时，你可以手动点夹紧。按启动按钮即可。也可以在气缸松开的状态，直接按启动。机器也可以继续运行。
仅仅是这个简单的思路。实际上，程序也很简单。