zq123666
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楼主  发表于: 2024-01-26 18:02
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现在是这么个情况，设备使用部门提需求说，设备自动运行时切手动操作后再继续自动，需要设备自动继续运行，而非人工操作返回自动切手动前的状态、局部模块初始化、整机初始化这些方式！

以前搞设备程序都是切手动时保存各轴、气缸状态信息，再切自动时比较状态做报警提示，每个轴/气缸都写了一键回暂停前位置状态的按钮，但需要人工确认是否干涉操作！

现在这台设备轴多、气缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自动恢复到切手动前位置状态，感觉程序量好大啊！

请教下各位有没有什么好的思路！
li19930121
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1楼  发表于: 2024-01-27 08:33
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很简单的，有/无工件检测嘛，有就直接下一步动作 ，所谓的停止其实是暂停！！！