像abb机械手 或者PLC  都有一种叫中断程序的东西   就是说当条件满足  优先解决中断程序的内容  执行完再返回刚刚的程序继续执行。

那发那科机械手怎么去使用这种方式

或者换一个角度来说   发那科手臂是真空吸盘   吸盘吸着物料，通过真空感应器    手臂怎么知道再轨迹运动途中掉料了,  并且给PLC发送报警.

比较蠢的方法就是在每个移动点的前面加等待判断。

有没有更好的方式。如果是ABB的话就可以通过中断程序去触发这个信号！

求助各位大佬   谢谢

    

最简单方法，加一个负压表，真空吸盘有料负压是多少？无料负压是多少？，设定好参数后，机械手抓取物料，在运动过程中如果物料丢失，就会触发负压表报警，报警信号传送至PLC，至于接下来怎么控制，看你工艺来决定。

有这个参数可以设定嘛？  我吸盘要吸三种情况的物料  同一个工具  

引用

引用第2楼walxyfsk于2023-06-29 11:37发表的  :
最简单方法，加一个负压表，真空吸盘有料负压是多少？无料负压是多少？，设定好参数后，机械手抓取物料，在运动过程中如果物料丢失，就会触发负压表报警，报警信号传送至PLC，至于接下来怎么控制，看你工艺来决定。

有这个参数可以设定嘛？  我吸盘要吸三种情况的物料  同一个工具  

取消负压表，负压表输出的报警点有限一般是2组。加一个负压传感器输出4-20ma，接到PLC模拟量，自己内部程序做转换，报警值任意设定，针对你不同物料，设置不同参数。

程序方面：用发那科的监控指令就可以实现，硬件方面：需要光电传感器或者负压表给信号，吸取物料的时候，监控该信号即可

在设置里面  后台逻辑

引用

引用第5楼walxyfsk于2023-06-29 13:47发表的  :
取消负压表，负压表输出的报警点有限一般是2组。加一个负压传感器输出4-20ma，接到PLC模拟量，自己内部程序做转换，报警值任意设定，针对你不同物料，设置不同参数。

PLC里面做这个转换这个我能理解。   PLC做这个转换，也只是把在一定范围内真空值  设置为  吸取成功    然后发给机械手   反之  一定范围设置为吸取失败。那么发给手臂为失败。
PLC发送命令给手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     还有回来home路径的时候！

引用

引用第8楼wenfuhe于2023-06-30 10:25发表的  :

PLC里面做这个转换这个我能理解。   PLC做这个转换，也只是把在一定范围内真空值  设置为  吸取成功    然后发给机械手   反之  一定范围设置为吸取失败。那么发给手臂为失败。
PLC发送命令给手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     还有回来home路径的时候！

我不知道你具体要怎么操作。单从问题讲，你要在机器人取完料运动的过程中判断是否有料。
你通过模拟量来判断当前是否有料，再决定是否传给机器人一个中断信号，这个信号给的时机你是可以控制的啊，取料之前，走过度点，HOME点的时候你可以不做判断啊，不给机器人中断信号，在机器人取完料从A到B的过程中，判断是否有料，OK则不给，NG给就行啊。
不知道是不是这个意思

真空吸盘装在吸盘上   PLC发送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂动作：   home点→过度点1→过度点2→过度点3→上方点→吸取点→上方点 →过度点3→过度点2→过度点1→home点
那么手臂在home点和到吸取点这个位置需要不作判断，然后吸取成功。上方点到home点这个过程需要判断
反之  放料程序，home点到放料点这个过程需要判断，上方点到home点这个过程不需要判断


我想的是手臂怎么去做这个处理。

当然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握讯号给PLC告诉他什么时候需要判断  什么时候不需要判断。

SKIP   判断