wenfuhe
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楼主  发表于: 2023-06-29 11:12
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像abb机械手 或者PLC  都有一种叫中断程序的东西   就是说当条件满足  优先解决中断程序的内容  执行完再返回刚刚的程序继续执行。

那发那科机械手怎么去使用这种方式

或者换一个角度来说   发那科手臂是真空吸盘   吸盘吸着物料，通过真空感应器    手臂怎么知道再轨迹运动途中掉料了,  并且给PLC发送报警.

比较蠢的方法就是在每个移动点的前面加等待判断。

有没有更好的方式。如果是ABB的话就可以通过中断程序去触发这个信号！

求助各位大佬   谢谢
walxyfsk
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1楼  发表于: 2023-06-29 11:37
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最简单方法，加一个负压表，真空吸盘有料负压是多少？无料负压是多少？，设定好参数后，机械手抓取物料，在运动过程中如果物料丢失，就会触发负压表报警，报警信号传送至PLC，至于接下来怎么控制，看你工艺来决定。
walxyfsk
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2楼  发表于: 2023-06-29 13:47
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取消负压表，负压表输出的报警点有限一般是2组。加一个负压传感器输出4-20ma，接到PLC模拟量，自己内部程序做转换，报警值任意设定，针对你不同物料，设置不同参数。