像abb机械手 或者PLC  都有一种叫中断程序的东西   就是说当条件满足  优先解决中断程序的内容  执行完再返回刚刚的程序继续执行。

那发那科机械手怎么去使用这种方式

或者换一个角度来说   发那科手臂是真空吸盘   吸盘吸着物料，通过真空感应器    手臂怎么知道再轨迹运动途中掉料了,  并且给PLC发送报警.

比较蠢的方法就是在每个移动点的前面加等待判断。

有没有更好的方式。如果是ABB的话就可以通过中断程序去触发这个信号！

求助各位大佬   谢谢

有这个参数可以设定嘛？  我吸盘要吸三种情况的物料  同一个工具  

引用

引用第2楼walxyfsk于2023-06-29 11:37发表的  :
最简单方法，加一个负压表，真空吸盘有料负压是多少？无料负压是多少？，设定好参数后，机械手抓取物料，在运动过程中如果物料丢失，就会触发负压表报警，报警信号传送至PLC，至于接下来怎么控制，看你工艺来决定。

有这个参数可以设定嘛？  我吸盘要吸三种情况的物料  同一个工具  

引用

引用第5楼walxyfsk于2023-06-29 13:47发表的  :
取消负压表，负压表输出的报警点有限一般是2组。加一个负压传感器输出4-20ma，接到PLC模拟量，自己内部程序做转换，报警值任意设定，针对你不同物料，设置不同参数。

PLC里面做这个转换这个我能理解。   PLC做这个转换，也只是把在一定范围内真空值  设置为  吸取成功    然后发给机械手   反之  一定范围设置为吸取失败。那么发给手臂为失败。
PLC发送命令给手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     还有回来home路径的时候！

真空吸盘装在吸盘上   PLC发送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂动作：   home点→过度点1→过度点2→过度点3→上方点→吸取点→上方点 →过度点3→过度点2→过度点1→home点
那么手臂在home点和到吸取点这个位置需要不作判断，然后吸取成功。上方点到home点这个过程需要判断
反之  放料程序，home点到放料点这个过程需要判断，上方点到home点这个过程不需要判断


我想的是手臂怎么去做这个处理。

当然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握讯号给PLC告诉他什么时候需要判断  什么时候不需要判断。

引用

引用第11楼sl0301于2023-07-06 20:29发表的  :
SKIP   判断

具体怎么使用啊   没看懂

引用

引用第13楼新人小白，，于2023-07-08 15:06发表的  :
后台判断可以，吸上物料后开始判断，掉料报警

if  真空吸开启 and 真空表 off  then
发送报警
end if

引用

引用第15楼wenfuhe于2023-07-11 08:30发表的  :



if  真空吸开启 and 真空表 off  then
发送报警
.......

可是这样在开启吸的时候，就会有误判   还要加上抬起来的一个记忆点确定吸起来了才能判断！

引用

引用第18楼wellen于2023-10-12 16:37发表的  :
吸取OK后置位一个信号(例如R100=1)，启动后台MONITOR程序，后台程序在一直监控真空信号是否存在，若不存在则触发报警，并中断机械手运行；放置完成后将信号复位(R100=0),初始化时也将复位R100=0
这样既可以不需要PLC介入

应该是放置完成前复位R100=0。这样逻辑是通的。那么后台可以发送信号给PLC，让PLC停下来！这样理解没错吧!!!后台程序应该不能让手臂停止吧！只能通过信号给到外部！

引用

引用第21楼我是尼玛于2023-10-16 09:38发表的  :
您好呀，我们公司也有做工控，发那科呀，ABB机器人手臂，您有需要的话，型号发过来，我这边帮您报价

想问下手臂报价的逻辑是什么！调试费用，像PLC可以按照IO点位，外部通讯，轴控制，采样，工艺流程来报价，手臂是通过什么来报价。价格可以比对一下！