wenfuhe
科技以人为本。中国要想成为真正的强国，必须得尊重技术人员
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 84 个
工控威望: 148 点
下载积分: 675 分
在线时间: 39(小时)
注册时间: 2020-08-04
最后登录: 2024-01-18
查看wenfuhe的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2023-06-29 11:12
全看 | 小 中 大
像abb机械手 或者PLC  都有一种叫中断程序的东西   就是说当条件满足  优先解决中断程序的内容  执行完再返回刚刚的程序继续执行。

那发那科机械手怎么去使用这种方式

或者换一个角度来说   发那科手臂是真空吸盘   吸盘吸着物料，通过真空感应器    手臂怎么知道再轨迹运动途中掉料了,  并且给PLC发送报警.

比较蠢的方法就是在每个移动点的前面加等待判断。

有没有更好的方式。如果是ABB的话就可以通过中断程序去触发这个信号！

求助各位大佬   谢谢
gander2020
智能制造
级别: 论坛先锋
精华主题: 0
发帖数量: 104 个
工控威望: 1003 点
下载积分: 463 分
在线时间: 91(小时)
注册时间: 2020-05-26
最后登录: 2024-11-27
查看gander2020的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2023-06-29 17:30
全看 | 小 中 大
程序方面：用发那科的监控指令就可以实现，硬件方面：需要光电传感器或者负压表给信号，吸取物料的时候，监控该信号即可
工业机器人智能制造应用服务 15915776420