像abb机械手 或者PLC  都有一种叫中断程序的东西   就是说当条件满足  优先解决中断程序的内容  执行完再返回刚刚的程序继续执行。

那发那科机械手怎么去使用这种方式

或者换一个角度来说   发那科手臂是真空吸盘   吸盘吸着物料，通过真空感应器    手臂怎么知道再轨迹运动途中掉料了,  并且给PLC发送报警.

比较蠢的方法就是在每个移动点的前面加等待判断。

有没有更好的方式。如果是ABB的话就可以通过中断程序去触发这个信号！

求助各位大佬   谢谢

引用

引用第8楼wenfuhe于2023-06-30 10:25发表的  :

PLC里面做这个转换这个我能理解。   PLC做这个转换，也只是把在一定范围内真空值  设置为  吸取成功    然后发给机械手   反之  一定范围设置为吸取失败。那么发给手臂为失败。
PLC发送命令给手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     还有回来home路径的时候！

我不知道你具体要怎么操作。单从问题讲，你要在机器人取完料运动的过程中判断是否有料。
你通过模拟量来判断当前是否有料，再决定是否传给机器人一个中断信号，这个信号给的时机你是可以控制的啊，取料之前，走过度点，HOME点的时候你可以不做判断啊，不给机器人中断信号，在机器人取完料从A到B的过程中，判断是否有料，OK则不给，NG给就行啊。
不知道是不是这个意思