没有难度啊，变频器就带脉冲输入的，装个编码器就可以当简单的伺服用，实在不行就用接近开关来定位，一碰到就减速，延时停车，逻辑不难

小车装二个感应开关，一个慢速一个定位。然后24个位置编号，使用断电记忆寄存器来记忆小车、大车的位置。

为啥不能用伺服？？

用接近开关或光电
以西门子plc为例，
1，i0.1–0.4为大车位置A,B,C,D4个输入点，i1.1–1.6为小车位置输入点（4个开关并联），
2,用M中间继电器区，作给定地址。
3,大车优先级高于小车。
4,以大车为例，输入点i0与m0比较，小于时大车前行，大于时大车后退，相等时大车不动。
5，高低速还没想好。

打字慢，先到这。

坐等大神出手

相当与立体仓库，用变頻器和普通电机，检测用光电开关接近开关。绝对可以做到！

1：大、小车用电池作电源，各自自带变频器（通信模式）+电机+编码器+无线从站模块；
2：固定或手持控制箱（控制器+无线模块主站+触摸屏）；
3：设定大、小车在A点为零点(编码器当前值清零）;
4：设定大车A、B、C、D四点坐标、正转及反转减速范围和到位范围；
5：设定小车1、2、3、A（停在大车上面位置）、4、5、6七点坐标、正转及反转减速范围和到位范围；
6；假设从B1到C6,先把大车当前值和目标值比较，若在B点到位范围则大车先不动，若不在B点到位范围则大车（按当前值和目标值的大小决定方向）启动，当前值到了减速范围值就减速，到了到位范围值就停车。
7：......

楼主是在哪里的，有需要的话，我可以给你做。

引用

引用第18楼dgamen于2018-06-13 11:27发表的  :
1：大、小车用电池作电源，各自自带变频器（通信模式）+电机+编码器+无线从站模块；
2：固定或手持控制箱（控制器+无线模块主站+触摸屏）；
3：设定大、小车在A点为零点(编码器当前值清零）;
4：设定大车A、B、C、D四点坐标、正转及反转减速范围和到位范围；
5：设定小车1、2、3、A（停在大车上面位置）、4、5、6七点坐标、正转及反转减速范围和到位范围；
.......

你这个硬件方案跟我想的一样，小车是直流电池供电，每次回到大车，大车就给小车充电。大车可以用变频器。小车只能用直流电机+直流控制器（有没有更好的东西？）小车上自带有1200，大车上也有一个1200。中控室有个1500作为主站+触摸屏  跟两个1200无线通讯。用编码器做比较的话，好像用绝对模式好做些。你提这个方案应该可以

引用

引用第15楼好久不见啦于2018-06-12 21:49发表的  :
用接近开关或光电
以西门子plc为例，
1，i0.1–0.4为大车位置A,B,C,D4个输入点，i1.1–1.6为小车位置输入点（4个开关并联），
2,用M中间继电器区，作给定地址。
3,大车优先级高于小车。
.......

加减速啊哥，想想

用大小车看这个感觉确实麻烦，要是把大小车轨道换成输送线，ABCD和123456点，用挡停气缸，大车小车换成托盘，大小车反正也是搬运东西的 ，瞬间感觉就没什么了 。反正我也不会，我只是瞎说

大，小车的行程是多少？
大，小车的电机功率?
详细点，大家好出主意。