如图：大车为母车，只在大车轨道左右移动，小车为子车，只在小车轨道前后移动。在触摸屏上设置小车能在任意点到任意点。定位控制：比如小车在A1点，我想 让他到B3点，小车就在当前的位置去B3点。并且小车要有两个移动速度，快到目标点就减速，到目标点停止。          我所想的减速方案是小车用变频多段速控制，小车机构上面装一个光电开关，在每个点的前面装一个挡片用来被光点检测。 但是定位程序要做的话，好复杂啊！只能通过计数来知道小车走到哪了。然后再减速。。好复杂的程序，有没有更好的方案。 西门子1200PLC。不能用伺服。求大神有更好的定位方案啊。

1：大、小车用电池作电源，各自自带变频器（通信模式）+电机+编码器+无线从站模块；
2：固定或手持控制箱（控制器+无线模块主站+触摸屏）；
3：设定大、小车在A点为零点(编码器当前值清零）;
4：设定大车A、B、C、D四点坐标、正转及反转减速范围和到位范围；
5：设定小车1、2、3、A（停在大车上面位置）、4、5、6七点坐标、正转及反转减速范围和到位范围；
6；假设从B1到C6,先把大车当前值和目标值比较，若在B点到位范围则大车先不动，若不在B点到位范围则大车（按当前值和目标值的大小决定方向）启动，当前值到了减速范围值就减速，到了到位范围值就停车。
7：......