海你好咸
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楼主  发表于: 2023-10-06 11:59
描述:伺服现在是用的这两个报文进行控制
图片:
如题,伺服是用来扭紧一个卡盘机构(跟车床的卡盘夹爪差不多),现在还想获取到伺服的位置数据,用作比较旋转的圈数信息!

请教一下有什么可以获取到?
海你好咸
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1楼  发表于: 2023-10-06 12:01
我想的到的一个方法就是,通过io接线获取到编码器的Z脉冲信号,来计圈数;

zlcp123
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2楼  发表于: 2023-10-07 11:39
用标准报文3,PZD6~9就是编码器数值

不过要注意一点,标准报文1的速度反馈是16位的,标准报文3的速度反馈是32位的,其他一样用
森利德
向大佬学习 向大佬致敬
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3楼  发表于: 2023-10-07 16:59
学习了     
渣渣晖
学海无涯,苦中作乐···
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4楼  发表于: 2023-10-07 23:15
你可以用111报文配合FB284块,使用固定挡块模式,使用FB286 287 预写入挡块数据。
Hello,你快乐吗?
rongbing
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5楼  发表于: 2023-10-08 11:13
直接读取编码器反馈数据不行吗?
海你好咸
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6楼  发表于: 2023-10-08 11:48
现在我这个报文组合方式,好像是读不到编码器的数据呢
海你好咸
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7楼  发表于: 2023-10-08 11:49
引用
引用第2楼zlcp123于2023-10-07 11:39发表的  :
用标准报文3,PZD6~9就是编码器数值

不过要注意一点,标准报文1的速度反馈是16位的,标准报文3的速度反馈是32位的,其他一样用



感谢回复,我研究一下先,
海你好咸
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8楼  发表于: 2023-10-08 19:06
引用
引用第7楼海你好咸于2023-10-08 11:49发表的  :



感谢回复,我研究一下先,



还是不行,没法添加附加报文750,做不了实时转矩限制!
菜鸟学工控_1
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9楼  发表于: 2023-10-09 08:12
直接把编码器AB相接出来,再用TTL转24V模块接到PLC高速计数输入点,高速计数反馈实时位置,那不就OK了     
zlcp123
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10楼  发表于: 2023-10-09 08:37
引用
引用第8楼海你好咸于2023-10-08 19:06发表的  :



还是不行,没法添加附加报文750,做不了实时转矩限制!



你说添加不了附加报文750,按说就是v90固件低于1.3,但是你前面图里又有750报文,所以我就不知道你到底是个什么情况。

V90PN伺服做 速度转矩控制还要获取到伺服的位置数据,只有两种办法:
方法1(适用于可以添加750报文):用报文3+附加报文750,这个就是正常的转矩控制方法;
方法2(适用于没法添加750报文):用报文102,这个报文自带编码器位置和转矩控制,但是转矩控制是通过转矩降低这个指令来实现的,也就是输出转矩=最大转矩x(1-转矩降低/4000H)这样子,但这又有个问题,没有转矩反馈,我想应该也不太符合你的最终要求,所以最好还是升级一下。