引用
引用第8楼海你好咸于2023-10-08 19:06发表的 :
还是不行,没法添加附加报文750,做不了实时转矩限制!
你说添加不了附加报文750,按说就是v90固件低于1.3,但是你前面图里又有750报文,所以我就不知道你到底是个什么情况。
V90PN伺服做 速度转矩控制还要获取到伺服的位置数据,只有两种办法:
方法1(适用于可以添加750报文):用报文3+附加报文750,这个就是正常的转矩控制方法;
方法2(适用于没法添加750报文):用报文102,这个报文自带编码器位置和转矩控制,但是转矩控制是通过转矩降低这个指令来实现的,也就是输出转矩=最大转矩x(1-转矩降低/4000H)这样子,但这又有个问题,没有转矩反馈,我想应该也不太符合你的最终要求,所以最好还是升级一下。