如题，伺服是用来扭紧一个卡盘机构（跟车床的卡盘夹爪差不多），现在还想获取到伺服的位置数据，用作比较旋转的圈数信息！

请教一下有什么可以获取到？

用标准报文3，PZD6~9就是编码器数值

不过要注意一点，标准报文1的速度反馈是16位的，标准报文3的速度反馈是32位的，其他一样用

引用

引用第8楼海你好咸于2023-10-08 19:06发表的  :



还是不行，没法添加附加报文750，做不了实时转矩限制！

你说添加不了附加报文750，按说就是v90固件低于1.3，但是你前面图里又有750报文，所以我就不知道你到底是个什么情况。

V90PN伺服做 速度转矩控制还要获取到伺服的位置数据，只有两种办法：
方法1（适用于可以添加750报文）：用报文3+附加报文750，这个就是正常的转矩控制方法；
方法2（适用于没法添加750报文）：用报文102，这个报文自带编码器位置和转矩控制，但是转矩控制是通过转矩降低这个指令来实现的，也就是输出转矩=最大转矩x(1-转矩降低/4000H）这样子，但这又有个问题，没有转矩反馈，我想应该也不太符合你的最终要求，所以最好还是升级一下。