自动切换手动时，如何保存轴的位置，防止过多的手自动切换，因为手动操作完，切回自动，位置数据要一致才能启动，但是如何在切换时保存数据，并且不会因为手动操作完，切换自动，再切手动，位置数据更新呢

设备进入自动中   肯定有一个标志位（例如 M3 ）       当在自动模式切换手动的时候     把轴的当前位置都保存下来       切换回自动的时候     用当前位置 去比较  记忆位置（就是刚才存下来的位置）  IF  比较 不一样  就提示用户  启动不了                                  气缸的话 同理

手动切换成自动你们不重新回原点的吗

我们这的设备都要求先回原点

简单设备统一要求先检查设备原点再进自动,即所有的自动程序都是从一个确定的状态开始的.

复杂设备,或者特殊情况下个别轴,用绝对定位系统+干涉保护逻辑,在任意位置可以直接启动.

还有一些有人机交互的设备,也就是经常需要进入手动模式调整的设备,一般是要做设备侧和手工侧解耦的,相当于做成两台设备然后加总状态连锁,状态不满足可以停下来等,但是不能直接上去就干,伤人坏东西就不得了了.

我正在做的一个项目没法回原点，或者说是回原点很麻烦，又没有采用绝对值的伺服。我是把伺服里的位置保存到PLC，上电时因伺服位置会清零，就把PLC中保存的停电前的位置作为偏移量，与伺服的位置相加来计算真实位置，上电时由人工确认PLC计算的位置是否准确。这样，只要停机后没有移动过，位置就会一直保持准确。手动就用伺服的点动功能，伺服的位置会跟着变动。

1楼思路不错，就是复杂的动作程序量很大。

自动位置有了，手动调试，保存到当前位置，自动可以直接运行

原点复归完成上升沿，暂停中上升沿，自动下降沿都用脚本赋值就行，但是坐标完全一致才能再启动我没这样操作，我只卡气缸条件，我也像2楼一样想过，退出后坐标都有了，进不去再初始化一下把机构按顺序回到手动之前就能再启动。

引用

引用第8楼选择性智障于2021-04-20 17:00发表的  :
原点复归完成上升沿，暂停中上升沿，自动下降沿都用脚本赋值就行，但是坐标完全一致才能再启动我没这样操作，我只卡气缸条件，我也像2楼一样想过，退出后坐标都有了，进不去再初始化一下把机构按顺序回到手动之前就能再启动。

感觉这样好麻烦，你光提升状态不一致也不行，最好把哪里不一致表现出来才算完美，没想过，光想好像也不麻烦

我都是不一致直接报警 强制设备复位到起始状态  轴运动这块牵扯到到东西太多了  光自动复位这块进搞得头疼了 又不是标准机 标准机还没有搞搞手动切自动程序自己复位  非标到这样搞 时间周期不允许啊

我是写成切换到手动后自动跳出运行状态，得复位后才可以再次启动