一台三菱伺服J4控制起升，下降定位快停止时候，偶尔会出现抖动，然后机构就下降1-3mm，但是伺服编码器反馈的脉冲是准确的，PLC判断定位也是准确的，机构方面找不出问题，请问如果伺服电机缺相会出现这种情况吗？关键是这情况只发生在  下降取料位置和叠第一层位置时候才会，其他叠第二、三层都不会。很难判断出是机构还是电气出问题？

减速时间，伺服刚性

如果伺服缺相，那位置就走不准了。甚至可能反转。

估算一下配重、减速比和电机力矩是否合适？
参数的话，检查一下抱闸释放的电机转速（零速检出）是不是设置高了？

机械加配重，

抖动。控制器的参数得适配。
程序也要对比定位。
配重确实也是一个要考虑的问题。如电梯。
马达的力矩等。跑位置距离。刹车。加减速。刚性。增益。