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好大的小西瓜
没有个性的签名
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楼主  发表于: 2020-05-21 11:38
现在有五个轴需要做运动补偿,先拿其中的Z轴来说吧,1.产品有好多种 2.Z轴每往下取一次料,下面产品就会少,所以每取10次Z轴做一次往下的补偿3.下面的产品种类不同,高度不同,每次开始往下取料的位置也不同4.现在我就是选取不同的产品第一次取料的位置设定好的,感觉这样好麻烦,大佬有更好的方案吗,就是系统复位一次根据产品自动调参那种功能???脑壳痛,总有一种机械不够,电气来补的感觉
.......
zy123518763
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1楼  发表于: 2020-05-21 11:51
做配方,把参数设定好, 每取一次料, 将下一次的参数写进去。
楼主留言:
现在我就是这样做的,问题是产品太多啊,还有不可预知的产品,感觉就是无底洞,所以算法是要做的,只是产品初始位置是一个变量,我的想法就是初始化的时候Z轴往下寻找参数(放产品调参),加个压力传感器
zhuo610616
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2楼  发表于: 2020-05-21 11:55
产品的高度不一致,硬度够不够,够硬就直接碰,用扭矩模式
楼主留言:
软的,压不坏,吸盘还加了弹簧
ymmfa
不想大江大河,不想浪起潮落,只愿一湾小湖,静待岁月安好。
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3楼  发表于: 2020-05-21 12:21
没办法,只能把每个产品的高度都放进去,然后计算。
楼主留言:
真诚感谢!脑壳要冒烟
特别提醒大家:
偶尔修改下自己的密码,以防被盗
不要在多个网站都用一样账号密码
偶尔还是要发发贴,回回贴,不要总潜水
tingfenghu
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4楼  发表于: 2020-05-21 13:27
成本加点,测距
楼主留言:
热心助人!不贵的话可以考虑,斜面也可以测量吗
二手PLC,触摸屏,伺服驱动,各类气动设备
http://shop58129605.taobao.com/
zy123518763
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5楼  发表于: 2020-05-21 13:52
如果有不可预知的产品信息, 你光靠PLC不可能实现啊, PLC走位置都是死的, 你这样必须加视觉加其他感应元器件了。
楼主留言:
真诚感谢!位置可以不是死的,可以精确补偿的
tathui
机械工
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6楼  发表于: 2020-05-21 14:20
kenyence 可以去看看
楼主留言:
真诚感谢!好滴
隔行如隔山
sssshadow
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7楼  发表于: 2020-05-21 15:04
加视觉或者测距吧,不规则不规律的东西太难控制了
楼主留言:
真诚感谢!有道理,搞控制就怕逻辑不清晰,不规律
xy224
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8楼  发表于: 2020-05-21 15:25
往下取料用光电感应到了再取,每次返回找原点,取料位置可能不那么精准,但不规则就只能这样
楼主留言:
真诚感谢!返回找原点的话满足不了控制要求哦
seafar
目前C#
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9楼  发表于: 2020-05-21 19:58
设置好Z轴伺服转矩上限值,下降取料顶住产品时,伺服扭矩达到,扭矩到达信号会输出,伺服也会自动停止。
楼主留言:
真诚感谢!扭矩模式没用过呢,是不是找原切换扭矩模式,一直转,等扭矩到了,电机就停止啊?然后切换位置模式把当前位置记忆当成下次的取料位置,是这样子吗
枕星河之倒影兮与星光同流,望群星之包覆兮随繁星同辉。
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mk自动化
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10楼  发表于: 2020-05-22 08:56
如果可以增加一个高度检测机构或者高度检测传感器。以前写过一个,Z轴去取(真空吸)一叠的产品。因为产品有变形情况。我们采用的是一个探针和一个伸出气缸。Z轴下降取料时伸出气缸,当探针接收到信号把气缸缩回,这时就是取料的高度。此时需要给伺服一个减速停机信号(也可以是立停信号)。还有一种是用松下的测距传感器,这方法比较简单,只是数据转换需要注意(这个看到客户使用,效果很好)。
楼主留言:
真诚感谢!嗯嗯,试试
多学多用!
梦雨天涯
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11楼  发表于: 2020-05-27 23:35
就增加两个压力传感器就行,也就是到第一个减速,第二个精确到达。。。
微信hui530527      b站账号,非标自动化谭工
请不要随意加我,不会随便通过。QQ群942493953
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