现在有五个轴需要做运动补偿，先拿其中的Z轴来说吧，1.产品有好多种 2.Z轴每往下取一次料，下面产品就会少，所以每取10次Z轴做一次往下的补偿3.下面的产品种类不同，高度不同，每次开始往下取料的位置也不同4.现在我就是选取不同的产品第一次取料的位置设定好的，感觉这样好麻烦，大佬有更好的方案吗，就是系统复位一次根据产品自动调参那种功能？？？脑壳痛，总有一种机械不够，电气来补的感觉

如果可以增加一个高度检测机构或者高度检测传感器。以前写过一个，Z轴去取（真空吸）一叠的产品。因为产品有变形情况。我们采用的是一个探针和一个伸出气缸。Z轴下降取料时伸出气缸，当探针接收到信号把气缸缩回，这时就是取料的高度。此时需要给伺服一个减速停机信号（也可以是立停信号）。还有一种是用松下的测距传感器，这方法比较简单，只是数据转换需要注意（这个看到客户使用，效果很好）。