合理利用子程序，可以大大的降低扫描时间

成本如何 ，小型PLC只有一个扫描循环，不然你用中大型PLC，用多个循环处理。

引用

引用第10楼林亦然于2020-01-13 12:01发表的  :
9楼正解啊，这边的机械就是这样，它要求的停的位置特别的准确，就是在中断里面触发跳转么，然后直接跳到程序动作那一部分么，但是这样被跳转过程序那一部分，那不是相当于增加了响应时间，也就是我的其他动作时间那不是也要受到影响。

只要是分时多任务的系统都有这个问题，如果你对响应要求非常高，你只能用嵌入式做单任务，PLC的中断响应其实不快，但数十mS的响应
我觉得也够绝大多数任务了。直接用伺服器吧，响应快得多。我很好奇，你是什么定位，要求这么高？不能通过斜坡降速来降低误差吗？我觉得你的设计有问题。

先说外部中断，在外部输入状态变化时，立即跳出当前循环扫描执行程序，转而执行中断服务子程序，执行完中断服务子程序后，再跳回到之前跳出的循环扫描程序位置继续执行顺序程序。所以你只需要在中断服务子程序中写入你的停止程序即可。外部中断输入点不受扫描周期影响。另外基于以上特性不是所有的输入点都可以执行中断，只有硬件支持的才能中断（具体那几个点支持中断，需要你自行根据PLC的型号查手册）。                                                                                                         再回到楼主的工作模型，其实你停止的位置精度除了受你的程序执行周期影响外，还受你当前运行速度影响，例如你以1MM/S的速度立即停止和以100MM/S的速度立即停止是相差蛮远的（其实速度差异远远大于PLC扫描周期带来的差异）。。。。。。。由于在运行之前你并不知道目标地址在哪里，是检测到停止，都存在一个滞后性，不管你运用什么马达这个滞后性肯定是不能消除的，所以只要马达响应性还可以，不管是类型的马达没有什么大的区别。。。。。感应到停止最好例子是就PLC自带的马达归原点指令。我们可以去查看下各种PLC手册，对于马达归原点指令：有近原点开关      有原点开关         有原点回归高速       有原点回归爬行速度。你可以留意一下对系统归原点指令的原点开关，都是系统已经指定的一个输入点，为什么指定呢，就是因为这个输入点需要具有高响应性，换句话说需要具有中断能力。马达归原点的过程是这样的：先高速运行，检测到近原点开关后，切换到爬行速度，以爬行速度检测到原点开关后立即停止（当然回归方式很多，大概都是这个模式）。即使是这样，你的爬行速度不一样，找的原点位置也不一样。纯手打，希望楼主有所启发

可以用立即输入输出吗？

外部中断可以子程序很小不会影响其他的