今天见到一个设备，两轴定位，没有原点，限位传感器，

师傅们看看，讨论下他是怎么确定原点，进而建立坐标系的

图片如下：

伺服是绝对值的呗，开机就读取电机位置

拍得够清晰哟 手机不错

这种结构挺新颖的，就是不知道运行时手臂稳不稳呢？

这个结构真的不错！两伺服同方向左右，异方向上下 。是使用绝对位置，并在伺服控制器中使用软限位。

引用

引用第2楼892777011于2015-02-06 18:35发表的  :
伺服是绝对值的呗，开机就读取电机位置

二楼有一张他们用的伺服型号，我查了下，用的是TTL增量式编码器带通讯信号

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引用第5楼lijinniu于2015-02-07 11:01发表的  :
这个结构真的不错！两伺服同方向左右，异方向上下 。是使用绝对位置，并在伺服控制器中使用软限位。

我查了下他们的伺服，是TTL增量式编码器带通讯，不知道是怎么确定原点的

引用

引用第7楼ycllzl1314于2015-02-07 13:46发表的  :

我查了下他们的伺服，是TTL增量式编码器带通讯，不知道是怎么确定原点的

看伺服驱动器型号说明，绝对编码有两种方式，一种真绝对编码器，位置是编码器直接给出的。另一种是假绝对编码，编码器还是用增量式的编码器，但伺服驱动器上运算后将位置保存在掉电保持的存储器中，这种伺服驱动器通常需要装电池。如三菱的大部分伺服驱动器就是这种方式的。

就算不是绝对编码也可以通过将编码器信号引入PLC，而不需原点来控制的。就是做原点时，你指定个位置是原点，后面所有运算位置都基于这个点来完成。