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lgg233333
不忘初心，方得始终
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楼主  发表于: 33天前
只看楼主 | 小 中 大
图片：
基恩士的PLC，EtherCat通讯，伺服的原位和正负限问题，求大佬解惑一下
有个疑惑，就是伺服的限位是接入到驱动器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正负限位呢，下载了其他大佬的程序是这样子的，使用的是16EC模块
比如MR133001是正限位，我查了一下程序没有其他地方使用了
ranghonghuan
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1楼  发表于: 33天前
只看该作者 | 小 中 大
读取伺服状态字，可以得到原点，正限位，负限位，等其他伺服驱动状态标志。
ranghonghuan
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2楼  发表于: 33天前
只看该作者 | 小 中 大
bit0 ：正方向限位开关
bit1 ：负方向限位开关
bit2 ：原点传感器
bit3 ：停止传感器
bit4 ：同步控制外部输入
bit5 ：预留
bit6 ：伺服结束
bit7 ：伺服就绪
bit8 ：驱动器报警
bit9~13 ：预留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：预留
ranghonghuan
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3楼  发表于: 33天前
只看该作者 | 小 中 大
0 ：监控器无效状态
1 ：位置指令输出中(通常)
2 ：位置指令输出中(最终自动减速)
3 ：伺服结束等待中
4 ：暂停中
5 ：爬行速度运行中
6 ：待机中
7 ： M 代码 OFF 等待中
8 ：停止中
lgg233333
不忘初心，方得始终
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4楼  发表于: 33天前
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大佬们状态字咋读取嘞，我好像没看到对应的程序
森利德
向大佬学习 向大佬致敬
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5楼  发表于: 33天前
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我来学习了   
取名字好烦的
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6楼  发表于: 33天前
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EC模块的话，首先你的限位开关是接到驱动器上的，那么模块就是通过你对应的轴配置里面的PDO来读限位状态到PLC的对应缓冲存储器里面的。其次看你这程序应该是，你们再通过写的程序将这些缓冲存储器传送到你实际的MR地址里面的
lgg233333
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7楼  发表于: 33天前
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谢谢大佬，我这边去瞅瞅
congrikunge
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8楼  发表于: 33天前
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添加轴的时候映射好
楼主留言：
这样子映射好，去哪里找对应的地址嘞
lgg233333
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9楼  发表于: 33天前
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找到那个PDO的地方了，也看到正负限位那些，但是不知道哪里对应状态字的地址
取名字好烦的
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10楼  发表于: 33天前
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帮助-相关手册-定位/运动单元选择KV-XH64EC/XH32EC/XH16EC软原件映射里面有对应地址（每个轴对应的地址是=102+100*(轴编号-1)）
楼主留言：
谢谢大佬
congrikunge
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11楼  发表于: 33天前
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看运动模块说明书
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