lgg233333
不忘初心，方得始终
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楼主  发表于: 69天前
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图片：
基恩士的PLC，EtherCat通讯，伺服的原位和正负限问题，求大佬解惑一下
有个疑惑，就是伺服的限位是接入到驱动器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正负限位呢，下载了其他大佬的程序是这样子的，使用的是16EC模块
比如MR133001是正限位，我查了一下程序没有其他地方使用了
ranghonghuan
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1楼  发表于: 69天前
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读取伺服状态字，可以得到原点，正限位，负限位，等其他伺服驱动状态标志。
ranghonghuan
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2楼  发表于: 69天前
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bit0 ：正方向限位开关
bit1 ：负方向限位开关
bit2 ：原点传感器
bit3 ：停止传感器
bit4 ：同步控制外部输入
bit5 ：预留
bit6 ：伺服结束
bit7 ：伺服就绪
bit8 ：驱动器报警
bit9~13 ：预留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：预留
ranghonghuan
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3楼  发表于: 69天前
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0 ：监控器无效状态
1 ：位置指令输出中(通常)
2 ：位置指令输出中(最终自动减速)
3 ：伺服结束等待中
4 ：暂停中
5 ：爬行速度运行中
6 ：待机中
7 ： M 代码 OFF 等待中
8 ：停止中