设备自动运转时，把设备暂停下来，设备处于停止状态，然后转手动进行操作
这个时候，如果把多个气缸的动作改变了，或者把伺服的位置改变了，比如本来取料完成上升的气缸，打到了下降位置。本来在焊接位置的伺服，移动到了初始位置。等等，总之，就是自动运行时转到手动，把伺服气缸动作搞乱了。
手动操作过后，再打回自动运行，应该如何处理，才能把上面操作的这些问题处理掉？？
直接初始化好像最简单，但是好多公司不允许这样做，就算初始化，有些公司要求带料初始化而不是那种简单的全部推到从头再来的初始化

记忆自动时气缸的输出和手动时候的输出，伺服的位置进行对比，不一致则不能重新自动运行

写的程序有问题咯，不支持在线调试咯，没有根据动作进行下一步判断……所有程序做得垃圾，只是能动而已。

自动运行开始时就要判断轴和气缸是否在待机位，自动运行中，要有气缸和轴的动作记忆，如果打回手动的时候有动了轴或者气缸，再重新打回自动时，要有警告提示信息且不能启动。建议把这个功能写到轴和气缸的功能块里面。

正常的复位是合理的。首先要做工位有料判断，其次二次启动时应该有画面提示，需操作人员校对。

暂停比较恢复到暂停前的状态就行

我水平比较低，写的程序就不支持暂停手动调试，基本上手动调试之后就需要初始化。 感觉记录自动运行的状态，暂停之后手动，恢复自动运行还能正常运行，实在太难了，记录状态可以，但是恢复的程序没有头绪，bug也会很多。 各位大佬是如何实现的。

再次自动前需要手动恢复手动调试动过的部件，和暂停前一样就好了，如果想自动恢复，干涉多的时候真是有些复杂的，也不建议那么做

引用

引用第7楼学习分享者于2023-05-05 10:57发表的  :
我水平比较低，写的程序就不支持暂停手动调试，基本上手动调试之后就需要初始化。 感觉记录自动运行的状态，暂停之后手动，恢复自动运行还能正常运行，实在太难了，记录状态可以，但是恢复的程序没有头绪，bug也会很多。 各位大佬是如何实现的。

给你看看吧，今天刚做的，就是比较自动和手动状态，恢复到和绿色显示灯一样就可以继续运行
这还是恢复的，如果不恢复还会根基气缸在哪继续进行下一步动作的
https://www.bilibili.com/video/BV1BV4y1k7Uf/

暂停那一瞬间记忆气缸和轴的位置，注意气缸和轴到位的滞后性。再次启动前肯定要设备处于自动模式的。这时记忆气缸和轴的状态。这样就可以比较前后两个状态了。状态一致就可启动，不一致就报警。         

三菱PLC的步进功能轻松实现，自动/手动/步进三功能。三种模式下任何时候都可以相互转换

自动暂停时，气缸等机构进行了手动操作，就将对应机构置位一个标志位“”XX有手动“”，切换回自动运行，启动时判断启动条件判断使用有“”XX有手动“”标志状态，有就提示“”XX有手动“”，禁止自动启动。建议轴不要进行手动操作。