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好大的小西瓜
没有个性的签名
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楼主  发表于: 2020-05-21 11:38
只看楼主 | 小 中 大
现在有五个轴需要做运动补偿，先拿其中的Z轴来说吧，1.产品有好多种 2.Z轴每往下取一次料，下面产品就会少，所以每取10次Z轴做一次往下的补偿3.下面的产品种类不同，高度不同，每次开始往下取料的位置也不同4.现在我就是选取不同的产品第一次取料的位置设定好的，感觉这样好麻烦，大佬有更好的方案吗，就是系统复位一次根据产品自动调参那种功能？？？脑壳痛，总有一种机械不够，电气来补的感觉
.......
zy123518763
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1楼  发表于: 2020-05-21 11:51
只看该作者 | 小 中 大
做配方，把参数设定好， 每取一次料， 将下一次的参数写进去。
楼主留言：
现在我就是这样做的，问题是产品太多啊，还有不可预知的产品，感觉就是无底洞，所以算法是要做的，只是产品初始位置是一个变量，我的想法就是初始化的时候Z轴往下寻找参数（放产品调参），加个压力传感器
zhuo610616
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2楼  发表于: 2020-05-21 11:55
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产品的高度不一致，硬度够不够，够硬就直接碰，用扭矩模式
楼主留言：
软的，压不坏，吸盘还加了弹簧
ymmfa
不想大江大河，不想浪起潮落，只愿一湾小湖，静待岁月安好。
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3楼  发表于: 2020-05-21 12:21
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没办法，只能把每个产品的高度都放进去，然后计算。
楼主留言：
真诚感谢！脑壳要冒烟
特别提醒大家：
偶尔修改下自己的密码，以防被盗
不要在多个网站都用一样账号密码
偶尔还是要发发贴，回回贴，不要总潜水
tingfenghu
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4楼  发表于: 2020-05-21 13:27
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成本加点，测距
楼主留言：
热心助人！不贵的话可以考虑，斜面也可以测量吗
二手PLC,触摸屏，伺服驱动，各类气动设备
http://shop58129605.taobao.com/
zy123518763
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5楼  发表于: 2020-05-21 13:52
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如果有不可预知的产品信息， 你光靠PLC不可能实现啊， PLC走位置都是死的， 你这样必须加视觉加其他感应元器件了。
楼主留言：
真诚感谢！位置可以不是死的，可以精确补偿的
tathui
机械工
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6楼  发表于: 2020-05-21 14:20
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kenyence 可以去看看
楼主留言：
真诚感谢！好滴
隔行如隔山
sssshadow
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7楼  发表于: 2020-05-21 15:04
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加视觉或者测距吧，不规则不规律的东西太难控制了
楼主留言：
真诚感谢！有道理，搞控制就怕逻辑不清晰，不规律
xy224
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8楼  发表于: 2020-05-21 15:25
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往下取料用光电感应到了再取，每次返回找原点，取料位置可能不那么精准，但不规则就只能这样
楼主留言：
真诚感谢！返回找原点的话满足不了控制要求哦
seafar
目前C#
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9楼  发表于: 2020-05-21 19:58
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设置好Z轴伺服转矩上限值，下降取料顶住产品时，伺服扭矩达到，扭矩到达信号会输出，伺服也会自动停止。
楼主留言：
真诚感谢！扭矩模式没用过呢，是不是找原切换扭矩模式，一直转，等扭矩到了，电机就停止啊？然后切换位置模式把当前位置记忆当成下次的取料位置，是这样子吗
枕星河之倒影兮与星光同流，望群星之包覆兮随繁星同辉。
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mk自动化
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10楼  发表于: 2020-05-22 08:56
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如果可以增加一个高度检测机构或者高度检测传感器。以前写过一个，Z轴去取（真空吸）一叠的产品。因为产品有变形情况。我们采用的是一个探针和一个伸出气缸。Z轴下降取料时伸出气缸，当探针接收到信号把气缸缩回，这时就是取料的高度。此时需要给伺服一个减速停机信号（也可以是立停信号）。还有一种是用松下的测距传感器，这方法比较简单，只是数据转换需要注意（这个看到客户使用，效果很好）。
楼主留言：
真诚感谢！嗯嗯，试试
多学多用！
梦雨天涯
微信hui530527   &
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11楼  发表于: 2020-05-27 23:35
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就增加两个压力传感器就行，也就是到第一个减速，第二个精确到达。。。
微信hui530527      b站账号，非标自动化谭工
请不要随意加我，不会随便通过。QQ群942493953
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