全闭环分两种,一种是电机全闭环,一种是机械全闭环。电机全闭环相对比较简单,选用通讯型伺服驱动器和绝对值型电机就可以了,PLC或运动控制器通过通讯的方式控制驱动器让电机行走到指定的位置,驱动器通过通讯反馈回电机的当前位置,但是,这种方式只能保证电机到达了想要定位的位置,而机械结构实际有没有到位并不清楚,而且由于机械结构的加工精度问题,很难保证高精度定位;机械全闭环,是在电机负载侧的移动机构上加装绝对值编码器(圆周运动机构)或位移传感器(直线运动机构),PLC或运动控制器使用PID方式,对伺服驱动器进行速度模式控制,并由外部的绝对值编码器或位移传感器反馈机械结构的实际位置,这种全闭环的方式,因为在调试时需要反复的对PID参数进行调整,所以调试过程比较繁琐,但其定位精度较高,之前做的一些项目上可以实现μ级的定位精度。