各位大神好，绝对值全闭环是不是伺服电机和外部编码器必须都是绝对值的？或者伺服电机编码用增量式，外部编码器用绝对值可以？

全闭环分两种，一种是电机全闭环，一种是机械全闭环。电机全闭环相对比较简单，选用通讯型伺服驱动器和绝对值型电机就可以了，PLC或运动控制器通过通讯的方式控制驱动器让电机行走到指定的位置，驱动器通过通讯反馈回电机的当前位置，但是，这种方式只能保证电机到达了想要定位的位置，而机械结构实际有没有到位并不清楚，而且由于机械结构的加工精度问题，很难保证高精度定位；机械全闭环，是在电机负载侧的移动机构上加装绝对值编码器（圆周运动机构）或位移传感器（直线运动机构），PLC或运动控制器使用PID方式，对伺服驱动器进行速度模式控制，并由外部的绝对值编码器或位移传感器反馈机械结构的实际位置，这种全闭环的方式，因为在调试时需要反复的对PID参数进行调整，所以调试过程比较繁琐，但其定位精度较高，之前做的一些项目上可以实现μ级的定位精度。