各位大神好，绝对值全闭环是不是伺服电机和外部编码器必须都是绝对值的？或者伺服电机编码用增量式，外部编码器用绝对值可以？

客户要求伺服和电机用松下A5或者A6系列，外部位移传感器用海德汉光栅尺。要求必须用全闭环绝对式控制。
松下A5或者A6系列伺服带有外部位移传感器接口（X5口）可以和光栅尺组成全闭环。现在是我不清楚绝对式全闭环系统是不是伺服电机编码器和光栅尺（光栅尺肯定是绝对式的）都必须用绝对式的。如果伺服电机编码器用增量式的可以和绝对式的光栅尺组成绝对式系统？

谢谢各位大佬们的指点。