各位大神好，绝对值全闭环是不是伺服电机和外部编码器必须都是绝对值的？或者伺服电机编码用增量式，外部编码器用绝对值可以？

全闭环，是怎么做的；伺服加装的全闭环模块？

客户要求伺服和电机用松下A5或者A6系列，外部位移传感器用海德汉光栅尺。要求必须用全闭环绝对式控制。
松下A5或者A6系列伺服带有外部位移传感器接口（X5口）可以和光栅尺组成全闭环。现在是我不清楚绝对式全闭环系统是不是伺服电机编码器和光栅尺（光栅尺肯定是绝对式的）都必须用绝对式的。如果伺服电机编码器用增量式的可以和绝对式的光栅尺组成绝对式系统？

编码器用哪种都可以的。稳当一些就用绝对位置编码器。数控机床也是这么用的。精度也高。既然都已经加了光栅尺了，那么选好一些马达也是应该的。松下的伺服和三菱的比较还是逊色一些。

所谓绝对是伺服上电的时候读取编码器的位置，编码器带电池的都是绝对的，你要组成全闭环的，外挂光栅必须是带电池的，外挂光栅之后好像电机本身的编码器就没用了，理论上是这样的。

外部编码器建议使用绝对值编码器，实现速度、位置的双闭环

全闭环分两种，一种是电机全闭环，一种是机械全闭环。电机全闭环相对比较简单，选用通讯型伺服驱动器和绝对值型电机就可以了，PLC或运动控制器通过通讯的方式控制驱动器让电机行走到指定的位置，驱动器通过通讯反馈回电机的当前位置，但是，这种方式只能保证电机到达了想要定位的位置，而机械结构实际有没有到位并不清楚，而且由于机械结构的加工精度问题，很难保证高精度定位；机械全闭环，是在电机负载侧的移动机构上加装绝对值编码器（圆周运动机构）或位移传感器（直线运动机构），PLC或运动控制器使用PID方式，对伺服驱动器进行速度模式控制，并由外部的绝对值编码器或位移传感器反馈机械结构的实际位置，这种全闭环的方式，因为在调试时需要反复的对PID参数进行调整，所以调试过程比较繁琐，但其定位精度较高，之前做的一些项目上可以实现μ级的定位精度。

谢谢各位大佬们的指点。

:安川伺服绝对值编码器怎么通讯读取的