电机是HG-KR23J，使用绝对位置模式，ABRST1指令。问题是 ：如果当前位置为0时，断电重启后，当前位置变成-99000. 
                                                                                                          如果当前为1000时，断电重启后，当前位置变成-98000.
                                                                                                         如果当前为10000时，断电重启后，当前位置变成-89000.
以此类推。不知问题在哪儿？

没装电池

总是少1000。倒还有规律。 会不会电机使能和松开的时候，动了？ 找个东西卡死轴试试。
如果都还这样，那就每次上电后人为+1000将就用得了。

谢谢

一：电池是有的。
二：不是总是少1000.好象是以-99000为基准0一样。

现在是开机后，把当前位置加上+99000后，再写入当前位置。先这样用着再说了。

没有朋友知道是什么问题吗？

是带刹车的电机吗？使能与不使能时你看看有没有变化

是带刹车电机，PD01是设为C04，伺服ON自动导通。有时间试一下，谢谢！

刚才试了下，PD01设为C00和C04，结果是一样的。

第一，伺服不应该自动接通，
第二，CR有没有问题？

先不要触发读取功能。用伺服软件查看要读取的绝对位置。断电重启，如果数据有变化很大，有可能就是驱动器参数有问题，初始化一下再将要改动的参数重设。如果断电后重启数据变化不大（因为断电轴会松，上电轴会变一点位置），那就是接线或程序时序有问题。J4手册没有例子程序，J3手册有例子程序，是一样的可用。可以按J3手册上程序例子和接线排查问题

伺服ON是在读取正常完成后，指令自己置位的。读取绝对位置要几个输出信，伺服ON，ABS传送模式，ABS请求。读取绝对位置指令正常完成后，伺服ON信号是自动置位ON的，其他信号自动OFF