大家好，我现在有一个装置，它由3个安川伺服电机和一些机械连接部件组成，我想做的控制是最上面那个平面定位到一个位置，如果有外力对它向下压或者左右推动时，它能够被推动，若外力消失后又能回到原来的定位的位置，这就是我想要的“浮动力控制”的效果，哪位大神有做过这类研究或者有思路的麻烦指点小弟一下，有兴趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

应该要加编码器吧，记录移动的位置，然后复位

引用

引用第1楼secgo于2016-06-13 09:08发表的  :
应该要加编码器吧，记录移动的位置，然后复位

伺服电机有自带编码器的呀，只不过是增量型的

不知道效果会怎么样，，，我估摸着要不就直接用驱动器做，，用扭矩模式（但是机械及外部受力可能不均匀，可能有小问题），，，，，，，，，，要不就用运动控制器，这样应该比较好

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引用第3楼hafatahaha于2016-06-13 09:44发表的  :
不知道效果会怎么样，，，我估摸着要不就直接用驱动器做，，用扭矩模式（但是机械及外部受力可能不均匀，可能有小问题），，，，，，，，，，要不就用运动控制器，这样应该比较好

这个系统有配安川的运动控制器的，但是不知道怎么控制，你做过吗？

LZ：
电机扭矩肯定是不行的分辨率太低了  几乎感觉不到手推力
给你推荐一个三轴力传感器Mehrachsen-Kraftsensor这个品牌的
通过检测空间内力的方向决定运动的方向
he 助力机械臂比较类似
    只是那个是气动的
从这个机构来看  应该是学校作为研究的实验平台吧？
楼主加我Q1372838727在咨询下问题

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引用第2楼a1850976305于2016-06-13 09:40发表的  :

伺服电机有自带编码器的呀，只不过是增量型的

增量型的是不是也可以把移动距离算出来