哇。这个，好像难度比较大喔。这种看别人一般是用视觉辅助控制

依次判断，哪个工位有料，就去哪个工位取

不知道用先入先出指令能不能实现你的要求，8个工位的坐标是固定的，每个工位对应有一个传感器，那有工件的工位就知道了4个工件的伺服坐标，然后好办了。

8个位置坐标固定吗？每个位置是不是有检测有无得感应器？如果2个都有就好办了，用数据检索指令比较方便。

这个应该不难吧，8个点的位置坐标预先肯定设定好的，哪个位置没有产品的把那个点的坐标直接屏闭掉，执行下一个坐标就行了啊，可以用3U里面的表格定位设置，把8个工位的坐标放进去，然后直接调用

運行按鈕後由1~8檢測有料無料，有料執行抓取
例如
STL S0
ld x0  //運行
SET S1 //執行工位1判定

STL S1
LD X1//工位1判定
SET S10 //抓取工位1
LDI X1
SET S2 //工位2判定


以這樣方式編寫

首先，因为位置是固定的，先设好每个点位的坐标，通过传感器判断有无物料，再程序里面设置点位优先取料顺序。 有8个点位的话你可以做个FB运动程序，每次调用就好了。

引用

引用第5楼laihuaxun200于2016-09-10 13:24发表的  :
这个应该不难吧，8个点的位置坐标预先肯定设定好的，哪个位置没有产品的把那个点的坐标直接屏闭掉，执行下一个坐标就行了啊，可以用3U里面的表格定位设置，把8个工位的坐标放进去，然后直接调用

楼主留言：
坐标点是预先设置好的，比如说现在5、2、7、4工位有料，我怎么样能先取5#的料，然后依次取其他三个


你把取料顺序设定为1，5，2，6，3，7，4，8  这样的顺序，就可以啊，这样是距离是最短

所谓先入先出就是先存储的数据先读取，后存储的数据后读取，可以理解为，8个工位谁先有工件放入就先读取该工位的信息。并且可以同时存储多个数据不被干扰。你先读取数据信息，然后移动取料，取料完成后再读取数据，再取料，后面又有新的工件放入会自动存储，并且按先后顺序排列。你只需读取一个运送一个，再读取一个再运送一个，就好象银行排队存钱一样。

顶9楼观点

不需要人为按入库信号，你工件下面的感应开关感应到就自动存储信息。