左侧料盘一行10个，会出现随机不良品，现在要取走不良品后，在右边备品盘取料补上不良品的空位，补料吸嘴有3个，怎样的写算法比较好呀

有点复杂的

优先补连续3个的

来料时检查是否有不良,第一个不良在哪个位置,第一个吸嘴移动到位置判断每个线下是否有不良,有则落下吸取,抬起后在判断是否有料,是否有空的吸盘,有空吸盘判断是否有不良,有的话以第一个空吸嘴对应第一个NG料,在判断每一个空吸盘下是否有不良,有则落下吸,吸满丢一次在循环

我之前做过类似的，用计步，出现不良品后记录此位置，运转到第一个吸嘴时就取走，如过同时出现两个就跳转到两个吸嘴的时候再取走，三个的也一样，程序编写起来也简单，整体流程也好做一些

引用

引用第3楼17625606414于2023-04-22 16:56发表的  :
来料时检查是否有不良,第一个不良在哪个位置,第一个吸嘴移动到位置判断每个线下是否有不良,有则落下吸取,抬起后在判断是否有料,是否有空的吸盘,有空吸盘判断是否有不良,有的话以第一个空吸嘴对应第一个NG料,在判断每一个空吸盘下是否有不良,有则落下吸,吸满丢一次在循环

踢不良品还是简单，主要是提高补料的效率

引用

引用第4楼远成自动化于2023-04-22 17:01发表的  :
我之前做过类似的，用计步，出现不良品后记录此位置，运转到第一个吸嘴时就取走，如过同时出现两个就跳转到两个吸嘴的时候再取走，三个的也一样，程序编写起来也简单，整体流程也好做一些

补料的思路是怎样的啊

不知道你前后是怎么运行的，先统计10个随机料里面被踢出的位置，然后机器人直接摆到那个位置就行

引用

引用第5楼种草官于2023-04-23 09:22发表的  :

踢不良品还是简单，主要是提高补料的效率

真的要把所有情况考虑进去做的很智能的话要做好多;要不然就是来料的间隔里取一颗良品,等不良品被吸盘取走后放下良品,这样又有两个空吸盘可以取料

把时序图画出来用时间占比法去分析
1、把设备的功能分解到每个不可中断的最基本动作,比如补料,一旦开始就要等待此动作结束,并且实测出每个动作的循环时间,这样就获得了一个一个的时间块，随着设备工艺进行这些时间块一字码开
2、当资源被占用(比如吸嘴)产生等待,或者几个机构同时在执行时新开1行，并且理论上肯定会产生空隙
3、最终目标应该是最大化某一个动作的时间占比,并且整个周期内产生尽力少的空隙，基本上图画出来了就知道要怎么调度了

我去年做过一个类似的机器，我是一次吸取十六个产品，中途把中间的随机不良抛掉，在摆盘的时候需要跳料摆盘（不良品已丢，需要跳过去），有时候可能一模只有两三个良品，我是优先摆满前面的空位，在一次补齐后面的空缺

要高效，就要求机构设计10个吸嘴。