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sunny06a
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楼主  发表于: 2016-03-04 15:02
怎么保证停的位置刚好(误差缩小)?
1,减小伺服运转速度
2,设置减速位置
3,用绝对指令,发现走位(还是)冲了过去一点(大概有2mm),是然后又自己修正到正点位置的。
怎么不让它冲过去,或者让误差能够再减小点。
[ 此帖被sunny06a在2016-03-04 17:33重新编辑 ]
hafatahaha
台达代理
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1楼  发表于: 2016-03-04 15:15
知道什么叫位置控制吗。。。。就是要他在那里停就能哪里停
上海承接工业电气自动化项目工程 461946157@qq.com   13162651373
台达,三菱(变频器,pllc,伺服,人机,温控器)进口变送器,传感器,视觉
小侯
小侯
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2楼  发表于: 2016-03-04 15:29
這要看你得機械結構
一般直接驅動都是走梯形

[attachment=145000]

定位不准我只在機械結構為齒輪+鍊條
這樣伺服停下來時鍊條的晃動拉扯才會造成誤差
直接透過減速機驅動都蠻準確除非還有外部因素
而且誤差過大都會有警報
沒有警報表示你伺服定位都是在你設定的誤差範圍內


1、使用變速指令在特定位置時降低速度,然後看會衝過多少,在定位數值扣掉衝過頭的距離提前停止
2、使用閉回授的方式,只要設定好電子齒輪那就能很準確地走到定位
不管哪種都要看你的機械結構
楼主留言:
1,提前停止的话,是否会在未到位置时停止(虽然这台没问题,不止一台机器,其他机器也用这个程序)。如果未到位置就停,会对后续动作有影响!
2,电子齿轮比我试过了,还是对速度有影响。(设的小会试速度变慢)
3,这两种方法都不能很好的解决目前过冲的问题,谢谢分享!
[ 此帖被小侯在2016-03-04 15:38重新编辑 ]
sunny06a
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3楼  发表于: 2016-03-04 17:34
引用
引用第1楼hafatahaha于2016-03-04 15:15发表的  :
知道什么叫位置控制吗。。。。就是要他在那里停就能哪里停

最后虽然是停在了正点位置,不过还是冲过去了。是通过自己修正后停的
xxl123
行者常至!为者常成!
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4楼  发表于: 2016-03-04 18:49
表示不理解。从没碰到过误差这么大的。
dw123456
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5楼  发表于: 2016-03-04 22:33
负载大,调增益参数
mr、木易
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6楼  发表于: 2016-03-05 09:27
3个方面,1负载的大小,2程序本身的加减速时间、频率的设定,3伺服刚性(增益)的调整。
sunny06a
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7楼  发表于: 2016-03-09 14:52
现在加了个补偿增益,勉强精度能控制到3个丝以内。
yanzhi2008
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8楼  发表于: 2016-03-09 22:17
增益调整过大
wu32u2
耐得住挫折的打磨,我们将迸发出比钻石还璀璨的光芒——
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9楼  发表于: 2016-03-10 08:38
引用
引用第8楼sunny06a于2016-03-09 14:52发表的  :
现在加了个补偿增益,勉强精度能控制到3个丝以内。

3个丝精度可以了,机械精度也得考虑。
成功的路上需要帮助
沐在雨中
本人苏州工作,精通博图
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10楼  发表于: 2016-03-11 11:06
这个问题是你选型的问题,长时间肯定会报警的,处理办法:1调整伺服刚性,不同品牌的参数不一样
2,设定开启自我调谐功能,3,开启伺服的自我滤波功能。4,更换扭力大的电机吧。
江浙沪承接工控工程18168995588,刘。
mfjsx
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11楼  发表于: 2016-03-11 13:39
1、伺服参数设定,根据负载的大小,对增益、刚性、参数调整。
2、程序调整,加减速度时间调整,速度降低。
为了我们能够继续有饭吃,一起努力的去探讨
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