老兄，因为你要以A线为基准控制，能否在A线的每个挂钩下方安装一个感应片，然后再装个SENSOR作为定长参考，当每个挂钩到这SENSOR的位置时就停止电机，同样也在B线的每个挂钩安装一个感应片，也装个SENSOR作为B线的定长控制，然后要求机械的将AB线的交叉点调整到垂直，这样行否？

至于你要求AB线时刻保证步距时间Ta=Tb；
呵呵……这点要求的话可以在程序运算里下点功夫，当然你要先算出TA与FA的关系，因为是以A线为基础，所以B线的TB和FB应该在TA与FA的基础上运算出来，至于结果好不好，这得要你在现场试验完才能出结果，到时搞定了请上线给我们说明一下是怎么完成的。多多交流！

我的理解不是这样的。应该是：以A链的运行速度值“加”修正值给B链作为B链的运行速度。根据楼主的图示，应该是B链的实际运行速度大于A链运行速度。反之则为“减”修正值。
链条的松紧则需要用张紧装置来解决。与速度快慢无关。

我认为楼上所言不错，首先应该求出A,B两条线的运转速度和挂钩间隙两个条件相加后的系数，然后才能得出均等的速度（两个旋转编码器对比，挂钩间距比例）。这要机械相配合：1，两条线的挂钩每个间距都要相等，2.，要有挂钩的拉紧装置（可用气缸或机械丝杠，如张力太大就要用油缸）。如果在外部加上接近开关来对比每个挂钩的时间差，也许更好吧？我也是设想，不知有没有启发。如果成功，请告诉大家你是如何做到的。

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引用第14楼wwcwwc于2010-07-16 19:36发表的  :
我的理解不是这样的。应该是：以A链的运行速度值“加”修正值给B链作为B链的运行速度。根据楼主的图示，应该是B链的实际运行速度大于A链运行速度。反之则为“减”修正值。
链条的松紧则需要用张紧装置来解决。与速度快慢无关。

请问，以A链的运行速度值“加”修正值给B链作为B链的运行速度？朋友的意思那不是要把两条线的速度调至一样的速度吗？这如何保证Ta=Tb？   这是何解？

解决问题就在这个“加”修正上面。没有“加”修正才是相等了。
比如：A链速是1000转/分，则我加一个修正值为500，那B链速不是1500转/分了吗？

这个修正值可以通过实际二个链速进行比较得到实际数（比例常数），也可以通过计算得到。

1、采用PG反馈矢量控制方式。
2、B变频器的主给定为工作速度给定，B变频器的频率模拟输出作为A变频器的主给定信号，调整好偏置参数。
3、A变频器加上一个辅助给定信号，可用手动或自动调整。

也可以这样理解。但是可能直接用变频模拟输出做给定加偏制会造成控制线性度不良。最好通过计算（实时计算）值作跟踪为好。

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引用第17楼wwcwwc于2010-07-16 21:54发表的  :
解决问题就在这个“加”修正上面。没有“加”修正才是相等了。
比如：A链速是1000转/分，则我加一个修正值为500，那B链速不是1500转/分了吗？

感谢朋友的帮助，要达到这样的控制，我想在B线（以B线做为主驱动，A线做为跟随）的马达轴上连接一旋转编码器（分辨率为1000p/r），实时对B线进行测速，得出B线的实时转速Rb转/分，再减去一个合适的修正值R（能保证两线的Ta=Tb的值  ），即Rb- R=Ra（转/分），通过FX2N带一个FX2N-2DA模块对Ra进行程序处理，由FX2N-2DA模块输出0~10VDC的模拟电压信号给A线变频器，调节A线的速度，以求达到保证Ta=Tb的要求。
    配置：1个FX2N+1个FX2N-2DA模块+1个编码器。不知道这样能否实现呢？编码器用1个可以吗？A线不用编码器吧？另外，请问FX1N可以带FX2N-2DA模块吗？因为PLC还要控制1台伺服马达带动机械手从A线取件挂到B线的，用FX1N的定位功能要强些（在FX编程手册上看到说，FX1N系列的PLC不能带FX2N-2DA模块，所以准备选FX2N的PLC）。

速度*时间=距离，要求到达时间一定，距离是死的，只能改变速度了，更改一定变频器的频率试试，限制其中一个变频器的频率从而改变速度能否有效？砖头扔完。

你还没有理解“修正”的真正含义，那你怎么能保证A线节点与B线节点的相对位置？