求助一个染黑多工位的编程思路，恳请高手赐教！   详细请看附件，用打印预览模式观看
加工顺序：Z装料区→A取料区→D脱脂槽(时间控制)→E热水槽(时间控制)→F染黑槽(时间控制)→E热水槽(时间控制)
          →C冷水槽(时间控制)→B防锈槽(时间控制)→A取料区→Z装料区
关键说明：当1#工件在D脱脂槽加工完毕后→进入到E热水槽加工，这时若发现A取料区有物料，则此时料车要行到该
          位将物料取走并放到D脱脂槽加工，意即在外围条件满足的情况下，尽量使每个工位都处于工作状态，而不
          是简单的单流程加工（编程难点）。
          多个条件，先进先出原则，即谁条件先到达，就先执行谁的步骤！
硬件：1、取料区移动为电机正反转移动；
      2、提升区为电机提升；
      3、料车为普通电机正反转（带变频调速），带编码器，带到位检测开关（碰到每个工位的挡块都会有一个感应
         信号），带料槽是否有料传感器，如果检测到各个加工槽上有料，升降机不会降下，以保证下料安全！                                                    
                                                                                    
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                

你的工序有点问题，装料取料都在一起，你怎么分是加工好的料还是待加工的料。建议加个卸料位就是加工好的料放单独放。程序应该不难。下图作为参考

其实就是一个吊臂的工位控制程序，把工位最小时间定出来后画好吊臂行走图就可以了，其实和电镀的吊车程序类似。
使每个工位都处于工作状态这是不可能的，因为要让后工位空出后才可以，那么前工位就超过时间了，所以只能说是最大化产能，而不是全部工作状态。

龙门式电镀线....想同时工作就要加吊臂....

应该不难

SFC编程方式搞定

好的，谢谢各位！如何判断那个料是待加工料：我的个人想法是装料区电机运转方向Y???+取料区到位开关即可判断现在放在这边的料是待加工的料，如果是加工好的料它是没有得到装料区的电机运转信号的，只有一个到位检测信号！

我这边还有一台超声波清洗机是六工位的，有两个机械臂，我也把程序上传给大家分享，PLC是用三菱的FX3U，有带注释，运动方式是步进电机加齿条运行！

我的流程图，这个比较清楚，用EXCEL打开，在第三个表格里面，用打印预览看会清楚点

7楼能否发个HMI画面和图纸，这样便于了解
这个项目有技术含量

总共有12的槽位，现在已经想好了定位用四个传感器做一个8421定位检测，即0000,0001,0010,0011,0100,0101,0110,0111,1000,1001,1010,1011,1100,1101,1110,1111，把1111放在取料区，在右限传感器导通的情况下，这是个传感器也必须导通，这个目的是要做到，在原位的时候，可以对传感器进行检测，一旦发现损坏，立即通过人机界面报警，不考虑使用编码器定位了，也谢谢各位的支持，等程序写好，调试成功再拿出来和大家分享！
各位有什么好建议，欢迎提出来，我的QQ504692903

用两个传感器代替编码器的AB想实现编码器的计数时序就可以计数了...你用4个这编码方式不稳定的....可在开始,中途,最后特殊位置装个挡块用直接赋值来保证计数的准确性...