求助一个染黑多工位的编程思路，恳请高手赐教！   详细请看附件，用打印预览模式观看
加工顺序：Z装料区→A取料区→D脱脂槽(时间控制)→E热水槽(时间控制)→F染黑槽(时间控制)→E热水槽(时间控制)
          →C冷水槽(时间控制)→B防锈槽(时间控制)→A取料区→Z装料区
关键说明：当1#工件在D脱脂槽加工完毕后→进入到E热水槽加工，这时若发现A取料区有物料，则此时料车要行到该
          位将物料取走并放到D脱脂槽加工，意即在外围条件满足的情况下，尽量使每个工位都处于工作状态，而不
          是简单的单流程加工（编程难点）。
          多个条件，先进先出原则，即谁条件先到达，就先执行谁的步骤！
硬件：1、取料区移动为电机正反转移动；
      2、提升区为电机提升；
      3、料车为普通电机正反转（带变频调速），带编码器，带到位检测开关（碰到每个工位的挡块都会有一个感应
         信号），带料槽是否有料传感器，如果检测到各个加工槽上有料，升降机不会降下，以保证下料安全！                                                    
                                                                                    
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                

应该不难