我们这是用了三菱伺服QD75M4定位模块，但是参数中设定了OPR参数，而在顺控程序中却把机器启动时的OPR操作关闭了而且没有再开启OPR控制，请教高手这是怎么确定的原点，伺服零位怎么确定的？

应该是不需要原点复归，相对位置控制吧

可是好像又要计算距离的，而且我看在线时伺服内部值可以到达零是为什么

我看程序中计算距离的方式又好像使用的是绝对位置控制方式，不解了

OPR参数只是设定定位模块的回原点的一系列数据（包括回原点方法、回原点高速、爬行速度等），保存在定位模块的快闪存储器，断电不丢失。而设备回原点实际执行是通过TOP指令对相应轴的定位缓冲存储区传送K9001，如果每次上电不需回原点，说明是绝对位置系统，具体请看QD75M手册。

英文版，实在是难看懂，不过有关OPR的看了一下，没有看到绝对控制部分，谢谢

第一轴的回原点方法使用绝对位置系统是在第70号缓冲区设定，设定成6便是数据设定式

也就是说如果要回机械原点，在70号参数为6时，梯形图执行TOP  H0 K9001 K1时，系统会将当前停止位置设成机械原点

这个我看到了，但是设定用的近点狗的方式，我实在不明白伺服在刚开始调节的时候是怎么定位原点的，整个程序中也没有回原点的动作，而且伺服参数设定的是用增量式的控制没有绝对位置检测功能

他是不是应该在刚开机调试的时候要额外编程回原点的呢？

设定成近点狗方式也可以是绝对式，因为QD75M与伺服是通信式连接，在QD75参数里面还要设定伺服参数，其中一项是绝对和增量式选择

设定成绝对后，每次上电QD75要向MR-J2-B读取位置值