我感觉能用传感器控制。
1〉快要到达工件两端的时候需缓慢减速后停止:解决方法,在与喷枪水平的左右方向,分别安一传感器,传感器和喷枪的距离由工艺要求而定,喷枪正常工作时,传感器可感应到工件,如果传感器感应不到工件了,正明喷枪以到工件末端,信号给变频器,或PLC,转为低速,并计时(用喷枪与传感器的距离除以喷枪的低速运行速度为计时时间)
2〉即将到达中间时缓慢加速前进:解决方法:在喷枪第一次给工件喷漆时,比如从左到右,开始计时,并用这个时间乘以喷枪电动机的速度,并可计算出工件的长度,在喷枪从右向左返回时,并计时(大是喷枪从左向右时计时间的三分之一)计时时间到,信号给变频器或PLC,开始缓慢加速。
这只是我的大体思路,很多小细节还需仔细考虑......水平有限,仅供参考!