PROGRAM MaterialHandlingSystem
VAR
MaterialBoxes : ARRAY[0..2] OF BOOL; // 假设有3个料盒，每个料盒有一个布尔变量表示其状态（亮/不亮）
CurrentMode : INT; // 当前模式（0=停止，1=工作模式，2=Teach模式）
WorkingSequence : ARRAY[0..2] OF INT; // 工作模式下的顺序（1, 2, 3）
TeachSequence : ARRAY[0..9] OF INT; // Teach模式下的自定义顺序，假设最多10个位置
TeachIndex : INT; // Teach模式下的当前索引
CycleCounter : INT; // 工作模式下的循环计数器
ErrorOccurred : BOOL; // 是否发生错误
ResetButtonPressed : BOOL; // 复位按钮是否被按下
END_VAR
// 初始化程序
IF CurrentMode = 0 THEN // 如果系统处于停止状态
ErrorOccurred := FALSE; // 清除错误标志
CycleCounter := 0; // 清除循环计数器
TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引
// 初始化WorkingSequence和TeachSequence（这里省略，根据实际需要设置）
END_IF;
// 检查复位按钮
IF ResetButtonPressed THEN
CurrentMode := 0; // 回到停止状态
ErrorOccurred := FALSE; // 清除错误
CycleCounter := 0; // 清除循环计数器
TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引
// 可以添加更多复位相关的逻辑
ResetButtonPressed := FALSE; // 复位按钮状态复位
END_IF;
// 工作模式逻辑
IF CurrentMode = 1 THEN
// 检查当前料盒是否应该亮起
IF MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter] THEN
// 取料操作...
CycleCounter := CycleCounter + 1; // 增加循环计数器
ELSIF ErrorOccurred = FALSE THEN
// 如果顺序错误且之前未报错，则报警
ErrorOccurred := TRUE; // 设置错误标志
// 报警操作...
END_IF;
// 如果错误发生且当前料盒未亮起，则等待直到料盒亮起或复位
IF ErrorOccurred AND NOT MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter ] THEN
// 等待逻辑...
END_IF;
END_IF;
// Teach模式逻辑
IF CurrentMode = 2 THEN
// 根据TeachSequence和TeachIndex来检查料盒状态并执行取料操作
// 这里需要额外的逻辑来接收用户输入并更新TeachSequence
// 省略Teach模式下的详细逻辑
END_IF;
// 其他逻辑，更新指示灯状态
END_PROGRAM
沪公网安备31010802001143号
