不是为了计数，主要是皮带定位到气缸推出位置

引用

引用第9楼meipingboy于2023-08-24 17:01发表的  :


没搞明白，
计数为什么要用编码器？二个物料中间有间隙，完全可以用光电感应器计数！当然还可以用气缸推出信号计数！

  

驛馬器持續計算
當感測到物體計算氣缸推出時機點
並且搬入堆疊，間接定址指向
當堆疊指向數據不為零，且與定位數值一致則發出推出信號並將指向前調
當物件過久沒進入可以考慮停止計數並且清空數據

就是最基础的输送带跟踪么,搞过机器人就知道了~

首先物理上要保证两个物料不会碰上,每次的动作时间包括了从气缸推出到缩回的全部时间,这个时间要小于第N个物料触发到N+1个物料触发的时间.

在此基础上就容易了,无非是第N个动作期间第N+1个被触发了,所以锁存就好了
位置触发(锁存触发)到动作触发的距离是固定的,每次触发以后把锁存值(=编码器值+固定值)放到队列里面,气缸那边根据编码器和队列头部锁存值比较触发,一旦触发就执行动作,而这个时候第N+1个或者第N+m个产品来触发都没关系的,往队列里面放,执行完成弹出队列头部,开始比较下一个产品的位置,这个时候气缸的动作已经完成了(注意执行完成),下一个来了直接触发执行就行了

你没见过物流线吧？谁管你要停下来，等一个推完才另外一个……

大佬，帮忙给个思路呗，

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引用第15楼梦雨天涯于2023-08-25 11:48发表的  :
你没见过物流线吧？谁管你要停下来，等一个推完才另外一个……

高速脉冲比较输出指令+移位指令，不知道是不是可以这样

这样不停有问题吧，比如两个太近，第二个会撞推杆上。不过可以以感应器记数方便来解决你的问题，感应一次+1，推杆完成一次-1，大于等于1推杆工作

为什么一定要用编码器计算呢？要求那么精确吗？要是我来做，从检测到物料开始，到推的位置是一个固定距离对吧？用这个距离除以传送带的速度，得到一个时间，每次推料都用这个时间，我做过物料追击的项目，就是后一个物料追赶前面的直至1CM左右，我用传感器和距离计算时间，追的很准。
不要把问题复杂化，要追求用最简单的方案来实现。

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引用第19楼sunzengli于2023-09-25 08:38发表的  :
为什么一定要用编码器计算呢？要求那么精确吗？要是我来做，从检测到物料开始，到推的位置是一个固定距离对吧？用这个距离除以传送带的速度，得到一个时间，每次推料都用这个时间，我做过物料追击的项目，就是后一个物料追赶前面的直至1CM左右，我用传感器和距离计算时间，追的很准。
不要把问题复杂化，要追求用最简单的方案来实现。

就是，搞太复杂了，非要用编码器控制，就还得知道每个箱子放置的位置，和什么时候到推杆的位置，然后推出，其实一个到位传感器就能解决的事

很想问下，知道传感器吗，知道红外传感器吗，推个箱子而已，一个传感器的事，非要搞这么复杂

编码器不清零，整个分辨率低一些的编码器

写个队列，先进先出