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楼主  发表于: 2023-08-24 15:03
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求编程思路，如果两个物料离的比较近，感应器感应到第一个物料开始编码器计数，还没到气缸推出的位置感应器感应到第二个物料怎么办？编码器又不能复位
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gxtmdb82164
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1楼  发表于: 2023-08-25 11:05
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就是最基础的输送带跟踪么,搞过机器人就知道了~

首先物理上要保证两个物料不会碰上,每次的动作时间包括了从气缸推出到缩回的全部时间,这个时间要小于第N个物料触发到N+1个物料触发的时间.

在此基础上就容易了,无非是第N个动作期间第N+1个被触发了,所以锁存就好了
位置触发(锁存触发)到动作触发的距离是固定的,每次触发以后把锁存值(=编码器值+固定值)放到队列里面,气缸那边根据编码器和队列头部锁存值比较触发,一旦触发就执行动作,而这个时候第N+1个或者第N+m个产品来触发都没关系的,往队列里面放,执行完成弹出队列头部,开始比较下一个产品的位置,这个时候气缸的动作已经完成了(注意执行完成),下一个来了直接触发执行就行了