引用

引用第14楼18857713026于2021-09-13 13:40发表的  :
PID做
输出速度 = 线速度+pid速度  (PID限制输出  0速绷紧时 限制1-2的正负速度  大于0速限制 10左右正负速度)
PID输出要放在中断内执行  
0-10V 输入反馈量也放在中断内执行  
输出速度也要在中断内执行
.......

能再详细一点吗？舞蹈轮属于PID的那个参数？以前只用过温度PID，速度PID没有用过，搞不大清楚

做好了吗也让我们学习一下，我们厂里面有9个头的，不过不会弄

我这个问题还没解决呢，各位高手，出出点子

引用

引用第22楼instanttw于2021-09-17 14:47发表的  :
先知道轴底径，再知道变频器频率与轴子转速的关係，这样就有一个频率转线速的算式。
PID 修正目标为线速，不要修正轴径。有一个正确的初始轴径后 PID 本身不用太灵敏，毕竟很难碰到轴径激变的状况，就算是两端没排好造成的凹凸也不会因此导致舞导轮跑到极限位置。
但 PID 修正后的残馀量应把它慢慢补到轴径上，让 PID 整体修正量回到 0。这样满轴时降速停机的过程中舞导轮也会保持稳定。
放线和收线同样概念，只是初始状态从空轴变成满轴。
变频器方面，用 PLC 1 秒改 10 次频率就很够了，好的轴径设定让通讯或类比转换的各种延迟都不会造成问题。

一秒10次真的够吗   牵引受变量波动 转矩输出变化厉害  各种外在因素
只要变化周期内  舞蹈轮反馈能够变化  是越快越好  一秒10次  真的适合收放卷吗   太理想化了  一秒10次只适合 涂布版辊这种直径恒定设定  变频器速度模式克服扭矩变化  在大小直径扰动也是不一样的  一秒10次完全不能满足收放卷

引用

引用第38楼payfsl于2021-10-18 17:24发表的  :
我这个问题还没解决呢，各位高手，出出点子

收放卷主程序  做计算直径  PID参数调节 小直径  大P小I  大直径 小P大I 或者I恒定  可以自行测试
中断程序  做PID执行  PID双向  

我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
2、前段或是後段速度

這種收放料是以線速度來看
也就是M/min
同轉速輪徑越大線速度越高反之越低

前後段速度中定速度輪筒是固定速度
前段線速度大於後段線速度，張力輪會被放低或荷重元壓力下降
前段線速度小於後段線速度，張力輪會被拉高或荷重元壓力上升
前段線速度相等後段線速度，張力輪或荷重元會維持住數值

在織帶系統我有用荷重元做張力回傳
或是以氣壓缸帶輪筒加壓作張力輪並維持氣缸高度
而膠料無法加壓僅做儲積高度所以以儲積高度作回授
而樓主的舞蹈輪的作用偏那邊就不清楚了
當有些打滑的問題這部分就要靠張力輪去做調整

放料輪輪徑會由大到小，維持定線速度時馬達速度會由慢到快
收料輪輪徑會由小到大，維持定線速度時馬達速度會由快到慢
而知道輪徑及定速輪筒線速度就能推算出收放料輪速度

之前我用的方式是
變速輪筒基本速度=(定線速度/變速輪筒周長)=M/min÷M/rev=rev/min
變速輪筒轉速=基本轉速*(1+MV)
1+MV數值在0.8~1.2

在PID系統中
PV是張力輪數值，SV是張力輪目標值，MV則是PID計算結果
其他P、I、D及其他參數就要看機械構造及經驗來調整了

没做过，仅理论分析：三个电机是伺服还是三相异步电机+变频器，姑且认为是后者吧
1、舞蹈轮测张力，作为PID控制的反馈
2、设定张力作为PID的目标值
3、当定速牵引轮运行时，舞蹈轮测定的张力会变化，PLC中PID功能块工作，输出控制电机1运行，
4、电机3运行与靠另一个舞蹈轮调节，调节方式与电机1相反，可理解为正作用与反作用
5、是不是太简单了，纯分析一下

引用

引用第41楼小侯于2021-10-19 10:57发表的  :
我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

说的很详细，只是有点高深，有点看不明白，通俗一点更好，万分感谢！

引用

引用第41楼小侯于2021-10-19 10:57发表的  :
我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

感谢写了那么多

引用

引用第39楼18857713026于2021-10-19 09:27发表的  :


一秒10次真的够吗   牵引受变量波动 转矩输出变化厉害  各种外在因素
只要变化周期内  舞蹈轮反馈能够变化  是越快越好  一秒10次  真的适合收放卷吗   太理想化了  一秒10次只适合 涂布版辊这种直径恒定设定  变频器速度模式克服扭矩变化  在大小直径扰动也是不一样的  一秒10次完全不能满足收放卷

实际经验。算我运气好，都过关了。

引用

引用第22楼instanttw于2021-09-17 14:47发表的  :
先知道轴底径，再知道变频器频率与轴子转速的关係，这样就有一个频率转线速的算式。
PID 修正目标为线速，不要修正轴径。有一个正确的初始轴径后 PID 本身不用太灵敏，毕竟很难碰到轴径激变的状况，就算是两端没排好造成的凹凸也不会因此导致舞导轮跑到极限位置。
但 PID 修正后的残馀量应把它慢慢补到轴径上，让 PID 整体修正量回到 0。这样满轴时降速停机的过程中舞导轮也会保持稳定。
放线和收线同样概念，只是初始状态从空轴变成满轴。
变频器方面，用 PLC 1 秒改 10 次频率就很够了，好的轴径设定让通讯或类比转换的各种延迟都不会造成问题。

我直接安主辅机速比Ⅹ0.8+舞蹈轮PIDX0.2=辅机速度，这样可以吗？

引用

引用第46楼payfsl于2021-10-22 13:22发表的  :

我直接安主辅机速比Ⅹ0.8+舞蹈轮PIDX0.2=辅机速度，这样可以吗？

不确定你的意思，试了就知道。线速得到的转速不用缩放， PID 建议也不要缩放，因为这样新增了一个变数，最后两者直接相加。

我的 PID 是自己写的，本身只有 PD，P 是舞蹈轮对目标位置的差异，D 是舞蹈轮位置 0.1 秒的差分，I 的话会被修正值回补到轴径给消除掉。

PID 修正不是最重要的，重点还是线速到转速的计算，只要系统稳定，PID 只有在加减速和轴径因收放线逐渐改变的过程需要介入。舞蹈轮会不稳是因为轴径激变、线速轮打滑等原因造成。