有哪位高手有电线PID张力放卷和张力收卷的程序或者方法，帮忙给个程序，最好能有详细注释，（三菱FX3U的PLC+三菱700系列变频器，可以有舞蹈轮），感谢了！！！

先知道轴底径，再知道变频器频率与轴子转速的关係，这样就有一个频率转线速的算式。
PID 修正目标为线速，不要修正轴径。有一个正确的初始轴径后 PID 本身不用太灵敏，毕竟很难碰到轴径激变的状况，就算是两端没排好造成的凹凸也不会因此导致舞导轮跑到极限位置。
但 PID 修正后的残馀量应把它慢慢补到轴径上，让 PID 整体修正量回到 0。这样满轴时降速停机的过程中舞导轮也会保持稳定。
放线和收线同样概念，只是初始状态从空轴变成满轴。
变频器方面，用 PLC 1 秒改 10 次频率就很够了，好的轴径设定让通讯或类比转换的各种延迟都不会造成问题。

引用

引用第39楼18857713026于2021-10-19 09:27发表的  :


一秒10次真的够吗   牵引受变量波动 转矩输出变化厉害  各种外在因素
只要变化周期内  舞蹈轮反馈能够变化  是越快越好  一秒10次  真的适合收放卷吗   太理想化了  一秒10次只适合 涂布版辊这种直径恒定设定  变频器速度模式克服扭矩变化  在大小直径扰动也是不一样的  一秒10次完全不能满足收放卷

实际经验。算我运气好，都过关了。

引用

引用第46楼payfsl于2021-10-22 13:22发表的  :

我直接安主辅机速比Ⅹ0.8+舞蹈轮PIDX0.2=辅机速度，这样可以吗？

不确定你的意思，试了就知道。线速得到的转速不用缩放， PID 建议也不要缩放，因为这样新增了一个变数，最后两者直接相加。

我的 PID 是自己写的，本身只有 PD，P 是舞蹈轮对目标位置的差异，D 是舞蹈轮位置 0.1 秒的差分，I 的话会被修正值回补到轴径给消除掉。

PID 修正不是最重要的，重点还是线速到转速的计算，只要系统稳定，PID 只有在加减速和轴径因收放线逐渐改变的过程需要介入。舞蹈轮会不稳是因为轴径激变、线速轮打滑等原因造成。

引用

引用第48楼payfsl于2021-10-22 21:57发表的  :

我先算好主辅机的速比，理论上讲，主机的速度乘以速比就可以是辅机的速度，但是实际情况不可能，所以留20%的速度给PID来控制，也就是舞蹈轮，目标值是舞蹈轮的中间值，测量值是舞蹈轮的当前值

这样听起来辅机速度乘 1 就行了，PID 是额外修正，和两者占比加起来等于 1 没有关係。辅机乘 0.8 反而增加 PID 负担。

引用

引用第52楼payfsl于2021-11-03 21:27发表的  :
这个事把我搞累了

写拟真吧，帮你除虫兼快速迭代