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飘落的风
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楼主  发表于: 2020-08-10 09:07
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前辈们，请教个问题:
现在手上一个小项目，用脉冲控制伺服定位，因为设备上没有规定精度，也就不需要通过脉冲当量来计算电子齿轮比，我打算根据PLC输出的最大频率（10KHz）对应电机转速（3000转/分钟）的关系求得电子齿轮比，实际使用中发现，PLC输出低频率时没问题，频率一高，驱动器报位置偏差过大故障，手册上说是输入的脉冲频率过高了。
求前辈们指导：是驱动器一般不用高频率控制吗？是否我提升电子齿轮比，降低输入脉冲频率就行了？求前辈们解答，谢谢了
飘落的风
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1楼  发表于: 2020-08-10 09:15
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试过加大电子齿轮比了，还是报故障，我再来加大加减速时间试试
受不了了
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2楼  发表于: 2020-08-10 09:45
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你这频率太低太低了，啥破PLC才这么点频率
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    飘落的风
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    3楼  发表于: 2020-08-10 09:55
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    为什么会报位置偏差过大故障呢？
    飘落的风
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    4楼  发表于: 2020-08-10 10:08
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    我将位置偏差过大故障阈值从原先的345868增大到最大值107341824，此问题解决。该参数过大对系统的控制有什么影响呢？为什么要有这样一个参数？？？求指导
    哇咔咔
    人生似海，命运如舟，机遇如波涛般起浮不定，在关键的时候，自己
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    5楼  发表于: 2020-08-10 10:18
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    引用
    引用第4楼飘落的风于2020-08-10 10:08发表的  :
    [attachment=246203]
    我将位置偏差过大故障阈值从原先的345868增大到最大值107341824，此问题解决。该参数过大对系统的控制有什么影响呢？为什么要有这样一个参数？？？求指导


    这就是电机的位置和编码器位置，两者之间的差值。
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    ymmfa
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    6楼  发表于: 2020-08-10 10:23
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    直觉是这个伺服太差了。
    楼主留言：
    谢谢杨工的解答，是我把最高频率写错了，是100KHZ的FX3U
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    7楼  发表于: 2020-08-10 10:24
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    引用
    引用第4楼飘落的风于2020-08-10 10:08发表的  :
    [attachment=246203]
    我将位置偏差过大故障阈值从原先的345868增大到最大值107341824，此问题解决。该参数过大对系统的控制有什么影响呢？为什么要有这样一个参数？？？求指导

    确定下报警时电机的实际转速是多少，要是没有超过额定转速，那就不是PLC的问题，是驱动器的问题，需要调整电机的响应，这个偏差过大是指令和电机返回的位置数据超过设定值，你加大报警值就会影响定位时电机实际的位置偏差，实际偏差值还是要看机台情况的，这个只是报警值，电机实际还是会慢慢的走到设定位置的
    还有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
    一般伺服给脉冲最大值也控制在10K-20K左右，这样比较稳定，不容易丢脉冲
    伺服编码器是多少一圈的啊，要是这个345868是编码器脉冲，可以算下伺服最大偏差都差多少了
    楼主留言：
    感谢分享！
    编码器是多圈23位绝对值编码器，分辨率8388608，PLC用的FX3U，谢谢您的解答！
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    8楼  发表于: 2020-08-10 10:26
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    减小电子齿轮比，最好老老实实计算电子齿轮比。
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    9楼  发表于: 2020-08-10 10:55
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    谢谢各位前辈的解答，提问中应该是100KHz,少打了一个0
    我现在稍微明白了一些：电子齿轮比不能过大，过大后必然导致脉冲当量变大，影响系统精度。一般伺服给脉冲最大值也控制在10K-20K左右，这样比较稳定，不容易丢脉冲（7楼前辈的经验）。
    加大了位置偏差过大故障阈值才能不报故障，是不是因为电机编码器的分辨率过大导致的呢？
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    10楼  发表于: 2020-08-10 11:04
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    在不受干扰的情况下，与精度无关，伺服肯定会走到目标位置的；
    就是电机响应问题，增益调整或减小电子齿轮比或增大加减速时间
    楼主留言：
    真诚感谢！
    前辈，为什么减少电子齿轮比呢？其他两个方法能明白，减少了电子齿轮比的作用是什么？
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    11楼  发表于: 2020-08-10 11:41
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    引用
    引用第7楼king125于2020-08-10 10:24发表的  :

    确定下报警时电机的实际转速是多少，要是没有超过额定转速，那就不是PLC的问题，是驱动器的问题，需要调整电机的响应，这个偏差过大是指令和电机返回的位置数据超过设定值，你加大报警值就会影响定位时电机实际的位置偏差，实际偏差值还是要看机台情况的，这个只是报警值，电机实际还是会慢慢的走到设定位置的
    还有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
    一般伺服给脉冲最大值也控制在10K-20K左右，这样比较稳定，不容易丢脉冲
    伺服编码器是多少一圈的啊，要是这个345868是编码器脉冲，可以算下伺服最大偏差都差多少了

    ‘一般伺服给脉冲最大值也控制在10K-20K左右，这样比较稳定，不容易丢脉冲’这是经验值吗？伺服的接收能力远高于这个值，指令是差动信号时4M，集电极信号时200K
    [ 此帖被gaoyingchun在2020-08-10 12:04重新编辑 ]
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