两路私服交替跑六七个位置，A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此，定位指令用绝对定位DRVA,流程用步进编程，现在关键就在于定位到达信号的选择有三种，这三种按理说都能实现功能，希望大家能指点各位都是用的那种，以及各种的优缺点
1：目标寄存器与私服脉冲当前寄存器比对，相等则进入下一位置。
2：PLC特殊辅助继电器M1029（脉冲执行完毕ON）的常开点，或者M1336（脉冲输出中）的常闭点，条件成立则进入下一位置。
3：利用台达A2私服驱动器的DO数字输出选用目标位置到达给PLC，检测到上升沿则进入下一位置。
补充问题讨论：
1：私服原点回归后，PLC有没有必要给私服驱动器脉冲清除信号，有何作用，因为我这现在有几台设备，是没有清零信号的，也在正常使用。
2：为何DRVA两条指令之间必须滞后一个扫描周期。

第三种没试过，常用的是1/2，不管哪个都一样，都是PLC发脉冲给驱动器，发完了1和2都会导通。

补充问题：1、没必要清除，至少1/2没必要。你是用的绝对定位，假设A1是0，最后还是回到了A1。
2、两条DRVA之间滞后一个扫描周期？你是怎么观察到的？正常逻辑不都是用移位M或者步进S去循环吗？每个M或S之间加个最小延时试试。

关于两条DRVA指令延时我在做的程序已经加了10ms的延时，之所以这么问，是台达手册规定必须滞后一个扫描周期，但是有没有说原因

第三种不能用，容易出现误动作，速度越低越容易出现。
几乎所有的小型PLC都需要暂停一个扫描周期才能继续定位，这个不必死磕，就这样用就行了。

还好我没用第三种，关于滞后扫描周期的问题，不纠结了。那么清除驱动器脉冲有无必要？

三菱没说一个扫描周期只能动一个轴，也可能是扫描周期太短了，看不出来咯。
再者一次DRVA执行的时间应该远远大于扫描周期吧。你是想用一个M通知驱动2个轴吗？用三菱的时候这么试过，没特意去观察。

清除驱动器脉冲一般是在自写回原点的时候用，DRVA不存在剩余脉冲，你又没有中断

第一 第三或者是第二 第三 组合使用 ，如果你的伺服报警 或者是 出现其他故障 伺服电机实际位置没动 ，而你脉冲发玩 就进入下一位置，机械很可能会发生 碰撞造成无法挽回的损失

引用

引用第6楼hbsylsq于2019-06-01 11:00发表的  :
第一 第三或者是第二 第三 组合使用 ，如果你的伺服报警 或者是 出现其他故障 伺服电机实际位置没动 ，而你脉冲发玩 就进入下一位置，机械很可能会发生 碰撞造成无法挽回的损失

实际应用上，基本没人这么做，这相当于把驱动器和PLC之间做成闭环。
伺服报警或者故障，PLC接了驱动器报警信号。机械松动，实际没跑准，你加了第三种也没用。除非被你碰到了伺服驱动器和伺服之间，硬件通讯口异常或者编码线屏蔽不良。

第三种在你定位指令出错后也能产生定位完成信号，肯定是不行的，理论上第一种和第二种是一样的，无非是你编程比较和系统自动比较而已，我一般喜欢用第一种，好处在于方便监控一点，用当前值和目标值比较，然后驱动一个M点，好监控。台达和三菱微型机是一样的，定位指令需要持续驱动，欧姆龙微型机则不会有这个问题，欧姆龙CP系列定位指令是脉冲触发的，如果再次触发一个定位指令，则立即向新地址定位，这是比较好的地方。

引用

引用第6楼hbsylsq于2019-06-01 11:00发表的  :
第一 第三或者是第二 第三 组合使用 ，如果你的伺服报警 或者是 出现其他故障 伺服电机实际位置没动 ，而你脉冲发玩 就进入下一位置，机械很可能会发生 碰撞造成无法挽回的损失

私服报警有信号输出给PLC，程序就不动了。

关于台达的DRVA指令为什么需要间隔一个扫描周期的问题 主要是因为脉冲输出完成位会持续一个扫描周期  所以你在使用的时候需要间隔一个扫描周期 最好的方法应该是第一种方法 第二种有BUG现象的存在  第三种 还没有用过

我们都是把三种都做到程序里。除了用步进（本身问题）之外，正常定位没出现偏移过（除了外部干扰）