两路私服交替跑六七个位置，A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此，定位指令用绝对定位DRVA,流程用步进编程，现在关键就在于定位到达信号的选择有三种，这三种按理说都能实现功能，希望大家能指点各位都是用的那种，以及各种的优缺点
1：目标寄存器与私服脉冲当前寄存器比对，相等则进入下一位置。
2：PLC特殊辅助继电器M1029（脉冲执行完毕ON）的常开点，或者M1336（脉冲输出中）的常闭点，条件成立则进入下一位置。
3：利用台达A2私服驱动器的DO数字输出选用目标位置到达给PLC，检测到上升沿则进入下一位置。
补充问题讨论：
1：私服原点回归后，PLC有没有必要给私服驱动器脉冲清除信号，有何作用，因为我这现在有几台设备，是没有清零信号的，也在正常使用。
2：为何DRVA两条指令之间必须滞后一个扫描周期。

关于两条DRVA指令延时我在做的程序已经加了10ms的延时，之所以这么问，是台达手册规定必须滞后一个扫描周期，但是有没有说原因

还好我没用第三种，关于滞后扫描周期的问题，不纠结了。那么清除驱动器脉冲有无必要？

引用

引用第6楼hbsylsq于2019-06-01 11:00发表的  :
第一 第三或者是第二 第三 组合使用 ，如果你的伺服报警 或者是 出现其他故障 伺服电机实际位置没动 ，而你脉冲发玩 就进入下一位置，机械很可能会发生 碰撞造成无法挽回的损失

私服报警有信号输出给PLC，程序就不动了。